Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Symulacyjne badanie stateczności dynamicznej na przykładzie ładowarki kołowej Ł34

100%

Bartnicki A. , Łopatka M. , Krogul P. , Muszyński T.

|

tom nr 6

PL

W referacie przedstawiono symulacyjne badania stateczności dynamicznej ładowarki Ł34. Symulacje przeprowadzono dla dwóch przeszkód z prędkością biegu pierwszego. Określono również wpływ zmian niektórych parametrów konstrukcyjnych na poprawę stateczności dynamicznej badanej ładowarki.

EN

In this article are presented simulation studies of loader Ł34 dynamic stability. Simulations were carried out for two obstacles with first gear velocity. In this paper are also defined effects of parameters modification to improvement loader dynamic stability.

2

Badania mobilności przegubowych bezzałogowych platform lądowych z kołowymi układami bieżnymi

100%

Konopka S. , Krogul P. , Muszyński T. , Łopatka M. J.

|

tom nr 4

PL

W pracy zawarto analizę pokonywania typowych przeszkód przez model przegubowej platformy z kołowym układem bieżnym. Jako reprezentatywne wybrano przeszkody typu próg, rów oraz schody. W celu analizy mobilności platformy zbudowano jej model numeryczny wraz z modelem koła, który uwzględnia kształtową współpracę z podłożem. Model koła umożliwia kopiowanie terenu oraz dopasowywanie się do przeszkód. Zastosowanie elementów symulujących bieżnik zwiększyło dokładność współpracy koła z podłożem. W modelu platformy uwzględniono rozkład mas wynikający z rozkładu elementów w podobnych typach platform. Uwzględniono również przeguby odpowiedzialne za skręt platformy oraz przeguby odpowiedzialne za odpowiednie kopiowanie terenu przez układ jezdny. Przeprowadzone analizy wykazały, że badana platforma jest w stanie pokonać zaproponowane przeszkody. Zauważono znaczący udział połączenia kształtowego koła z podłożem podczas pokonywania przeszkód typu próg oraz schody.

EN

This paper presents analyzes of overcome typical obstacles by a model of articulated platform with wheel drive system. As representative obstacles were selected obstacles such as threshold, ditch and stairs. For the analyzes of platform’s mobility was built a numerical model of it and was built a numerical model of wheel which takes into account shaped cooperation model and ground. Wheel model allows to tracing the terrain and adjust to obstacles. Use elements simulating tread increased accuracy cooperation wheels witch the ground. The model included the mass distribution as a result of comparison of similar elements in similar type of the platforms. Also it was included joints responsible for turning and responsible for allows to tracing the terrain by wheel drive system. Conducted analyzes showed that the tested platform is able to overcome typical obstacles. It was also noted significant share of shaped cooperation model and ground while overcoming obstacles like stairs and threshold.

3

Badania symulacyjne systemu sterowania hydrostatycznym układem napędowym manipulatora robota inżynieryjnego

100%

Konopka S. , Krogul P. , Łopatka M. J.

|

2014

|

tom z. 103

99--100

EN

This article presents capabilities of intuition control system for engineer robot manipulator equipped with hydrostatic power drive system. For this purpose, simulation research which included nonlinearities and dynamic of electrohydraulic direct valve was conducted. Simulations was performed for two degrees of freedom, open chain manipulator. Based on simulation research, estimated trajectory of manipulator tool using selected parameters.

PL

W artykule przedstawiono autorską koncepcję intuicyjnego systemu sterowania manipulatora robota inżynieryjnego .Idea działania tego systemu polega na kopiowaniu ruchów poziomych i pionowych dłoni operatora przez analogiczne ruchy narzędzia manipulatora. Potrzeba tego typu sterowania, ze szczególnym uwzględnieniem sterowania w systemie teleoperacji [1], wynika przede wszystkim ze zwiększenia efektywności wykonywanych zadań podczas sterowania manipulatorem przez niedoświadczonych operatorów. Manipulatory tego typu wyposaża się głównie w hydrostatyczne układy napędowe z elektrohydraulicznym rozdzielaczem proporcjonalnym (ERP). Na podstawie dostępnej literatury oraz nieliniowości i właściwości dynamicznych [2] takiego rozdzielacza brak jest jednoznacznej informacji na temat wpływu ERP na zachowanie założonej trajektorii przez sterowany manipulator dla zaproponowanego systemu sterowania. Biorąc to pod uwagę w pracy przeprowadzono badania takiego systemu sterowania z uwzględnieniem nieliniowości oraz dynamiki działania ERP na trajektorię narzędzia manipulatora robota inżynieryjnego. Badania symulacyjne przeprowadzono w oparciu o model manipulatora o otwartym łańcuchu kinematycznym i dwóch stopniach swobody. Rozpatrzono dwa warianty modelu manipulatora – pierwszy z uwzględnieniem wpływu działania ERP, drugi z uwzględnieniem bezwładności manipulatora. Poszczególne parametry do budowy modeli manipulatora przyjęto w oparciu o rzeczywiste elementy [3] oraz przebiegi z badań identyfikacyjnych [4]. Metodyka prowadzonych badań polegała na ruchu narzędzia manipulatora według przyjętych trajektorii w całym polu jego pracy (rys.1).