Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Practical approach towards porting drivers for data acquisition cards under real-time operating system Linux Xenomai

100%

Domski W.

|

tom z. 195, t. 1

91--100

EN

The paper highlights the necessity of hard real-time operating systems and real-time drivers for robotic systems, careful attention was devoted to the medical systems such as ReMeDi [4]. The paper explains demand for real-time device drivers in terms of filling the gap between the control algorithm output and actuators. It is important to develop robotic systems that are deterministic and safe especially while human factor is present and safety requirements has to be taken into account. Furthermore, a framework is presented that facilitates the real-time requirements.

2

Input-output decoupling for a 3D free-floating satellite with a 3R manipulator with state and input disturbances

63%

Domski W. , Mazur A.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2019

|

tom Vol. 67, nr 6

1031--1039

EN

This work presents the results acquired during simulation studies done for a 3D free-floating satellite behaviour with input-output decoupling approach. The research object is a free-floating satellite with a 3 DoF rigid 3D manipulator where a noise disturbance was introduced. Different approaches are used to compensate the noise influence. Systems using a visual aid to determine the position of manipulator joints are not ideal and introduce some uncertainties. What is more, determining the position from joints encoders is not error-free while computing angular velocity from numerical differentiation introduces even greater disturbance to the system. A couple of scenarios were investigated where state of the manipulator, including its position and velocity, was disturbed with homogeneous noise. Also the control inputs of the manipulator were disturbed. Simulation results show that the biggest impact on the control quality has a scenario where the satellite’s state has been disturbed with additive noise.

3

Porównanie algorytmów sterowania pozycyjno-siłowego dla manipulatora typu RTR

51%

Mazur A. , Kaczmarek M. , Ratajczak J. , Domski W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

tom z. 196

219--228

PL

W pracy zaprezentowano dwa różne algorytmy sterowania pozycyjno-siłowego dla manipulatora typu RTR, realizującego zadanie śledzenia trajektorii, przy jednoczesnym wywieraniu siły w danym kierunku. Przedstawiono algorytm hybrydowy, pozwalający na wybór kierunków sterowania we współrzędnych zewnętrznych, oraz algorytm wykorzystujący metodę ortogonalizacji - pozwalający na wybór kierunków sterowania we współrzędnych wewnętrznych. Obok rozważań teoretycznych zawarto także wyniki badań symulacyjnych.

EN

The paper presents two different position-force control algorithms for the RTR type manipulator that performs the task of trajectory tracking, while exerting force in a given direction. First algorithm is a hybrid one, allowing selection of control directions in external coordinates, the second algorithm is based on orthogonalization method - allowing selection of control directions in internal coordinates. In addition to theoretical considerations, the results of simulation were also included.

4

Rozszerzona metoda siły pozornej w sterowaniu manipulatorami mobilnymi na platformach sterowania poślizgowo

51%

Domski W. , Mazur A. , Kaczmarek M. , Cholewiński M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

tom z. 195, t. 2

519--530

PL

Prezentowany artykuł przedstawia wykorzystanie rozszerzonej metody siły pozornej dla manipulatora mobilnego składającego się z platformy sterowanej poślizgowo oraz sztywnego manipulatora 2R. Prezentowana praca jest rozszerzeniem wyników otrzymanych dla metody siły pozornej, która była już wcześniej przedstawiana. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych dla zadania śledzenia trajektorii zadanej przez platformę SSMP oraz przez manipulator. Zastosowano różne konfiguracje ograniczeń nieholonomicznych w odniesieniu do braku poślizgu wzdłużnego kół platformy. W artykule przedstawiono dowód zbieżności algorytmu sterowania w oparciu o funkcję Lyapunova.

EN

The paper presents extended factitious force method for mobile manipulator which is a set of a skid-steering mobile platform and a 2R rigid manapulutor. Work presented in this paper is extension to the results optained from facitious force method. Simulation results were presented for a trajectory tracking task both for a mobile platform and for a manipulator. Different nonholonomic constrain configurations for platform's wheels in terms of longitudional slippage were used. Also a proof of covergence of the control algorithm based on Lyapunov function was presented.

5

Sterowanie pozycją i siłą manipulatora mobilnego

51%

Mazur A. , Kaczmarek M. , Domski W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

tom z. 195, t. 2

531--540

PL

W pracy zaprezentowano algorytm sterowania nieholonomicznym manipulatorem mobilnym z prostym ograniczeniem holonomicznym w postaci ograniczenia geometrycznego nałożonego na ramię robota. Przedstawiono matematyczny model manipulatora w różnych współrzędnych: uogólnionych, pomocniczych i linearyzujących oraz dynamikę zredukowaną układu. Zaproponowano pozycyjno-siłowy algorytm sterowania zmodyfikowany zarówno w części pozycyjnej, jak i siłowej. Obok rozważań teoretycznych przedstawiono także wyniki symulacyjne.

EN

The paper presents position-force control algorithm for nonholonomic mobile manipulator with simple holonomic constraint defined as geometric constraint on robot's joint. Mathematical model in generalized, auxiliary and linearizing coordinates was presented, as well as constrained dynamics of the robot. Control laws, both for position and force, which are modifications of previously developed ones, were proposed. Theoretical results were illustrated with simulations.

6

Zastosowanie robota do telediagnostyki medycznej z perspektywy projektu ReMeDi

26%

Arent K. , Szczęśniak-Stańczyk D. , Stańczyk B. , Cholewiński M. , Chojnacki Ł. , Domski W. , Drwięga M. , Jakubiak J. , Janiak M. , Kreczmer B. , Kurnicki A.

|

tom z. 195, t. 1

187--198

PL

W artykule przedstawiono koncepcję robota do telediagnostyki medycznej. Obecnie robot jest budowany w ramach projektu ReMeDi. Na początek zarysowano wybrane wyniki oceny koncepcji przez użytkownika oraz jego wymagań w odniesieniu do robota. Następnie, nakreślono podstawowe komponenty systemu robota i omówiono wybrane z nich. Konkretnie te, które są realizowane przez krajowych partnerów projektu. Dalej przedstawiono aktualną wersje zintegrowanego systemu, umożliwiającą realizację zdalnego wywiadu i badania usg. Całość domknięto wybranymi wynikami oceny komponentów systemu przez użytkowników.

EN

The article presents the idea of a robot for remote medical examination. Such a robot is under development within the EU FP7 ReMeDi project. We have outlined selected user's evaluation results of the robot idea together with his/her requirements regarding the robot. Then the basic system components are presented and some of them are discussed (those that are under development by Polish partners). Next we present the current version of the integrated system that allows for remove interview, observation and ultrasound examination. The document is completed by selected results of users evaluation of systems components.