PL
 |
EN
Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 14

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Identification of an Electrically Driven Manipulator Using the Differential Filters – Input Error Method
100%
Cedro L.
Acta Mechanica et Automatica
|
2012
|
tom Vol. 6, no. 2
23-27
EN
The paper presents an example of solving the parameter identification problem in case of robot with three degrees of freedom has been presented. The identification has been performed with the use of elaborated differential filters. The applied identification method does not require differential equations solving but only determining the appropriate derivatives. Identification method and its generalizations using the object inverse model require information on time derivatives of the input and output signals. The required derivative order depends on the order of differential equations describing the object.
2
Content available remote Identyfikacja manipulatora z napędem elektrycznym
100%
Cedro L.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2012
|
tom R. 88, nr 9a
208-212
PL
W pracy rozważono model dynamiki manipulatora o dwóch stopniach swobody napędzanego silnikami elektrycznymi prądu stałego. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Pochodne sygnałów mierzonych wyznaczono za pomocą opracowanych filtrów różniczkujących. Przeprowadzono symulację opracowanego algorytmu.
EN
In the paper the model of two degree of freedom robot manipulator driven by DC electric motors is analyzed. The parameter identification algorithm based on linear parametrization of the manipulator model and the least square criteria is developed. The desired derivatives of measured signals are estimated by means of designed differentiation filters. The simulations of the proposed algorithm are included.
3
Content available Identyfikacja manipulatora z napędem elektrycznym przy wykorzystaniu filtrów różniczkujących
100%
Cedro L.
|
|
tom R. 22, nr 12
235--239, CD
PL
Artykuł przedstawia przykład identyfikacji parametrów manipulatora o jednym stopniu swobody. W pracy zamodelowano manipulator napędzany silnikiem prądu stałego w postaci dwóch równań różniczkowych. W identyfikacji wykorzystano opracowane filtry różniczkujące. Zastosowano metodę identyfikacji, która nie wymaga rozwiązywania układu równań różniczkowych tylko użycia zróżniczkowanych sygnałów. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Wymagany rząd użytych sygnałów zależy od równań różniczkowych opisujących obiekt. Model został zidentyfikowany i sprawdzony dla danych uzyskanych na stanowisku badawczym.
EN
The paper presents an example of solving the parameter identification problem in case of robot with one degrees of freedom has been also presented. The parameter identification algorithm based on linear pa-rameterization of the manipulator model and the least square criteria is developed. The desired derivatives of measured signals are estimated by means of designed differentiation filters. The required derivative order depends on the order of differential equations describing the object. The model was identified and verified using measurement results obtained for a real system.
4
Identyfikacja modelu chwytaka z napędem pneumatycznym przy wykorzystaniu filtrów różniczkujących
100%
Cedro L.
Logistyka
|
2014
|
tom nr 6
2522--2531
PL
Artykuł przedstawia przykład modelu chwytaka z napędem pneumatycznym i metodę identyfikacji jego parametrów. Badania dotyczą identyfikacji specjalnie zaprojektowanego chwytaka napędzanego mięśniami pneumatycznymi firmy Festo. Metoda identyfikacji stosowana w niniejszej analizie związana jest z dostrajaniem modelu odwrotnego. Sposób ten może być używany tylko w takich przypadkach gdzie możliwy jest pomiar sygnału wejściowego. Identyfikacja modelu dynamicznego wymaga zdefiniowania kryterium, które obliczane jest na podstawie sygnałów wejściowych modelu i obiektu. W identyfikacji wykorzystano opracowane filtry różniczkujące. Zastosowana metoda identyfikacji nie wymaga rozwiązywania układu równań różniczkowych tylko użycia zróżniczkowanych sygnałów. Wymagany rząd użytych sygnałów zależy od równań różniczkowych opisujących obiekt.
EN
The work proposes a dynamic model of an end-effector driven with pneumatic muscles and the method of identification of its parameters. This study deals with the identification of a specially designed end-effector driven by Festo pneumatic muscles. The method of identification applied in this analysis involves fine-tuning of the inverse model. The method can be used only for such values of the input signals that are determined from the measurement data. Identifying a dynamic system by means of the input error method requires looking for a model that generates the same input as the plant. The identification was performed using specially developed differentiating filters. The identification method employed in this study requires determining appropriate derivatives only. There is no need to solve differential equations. The identification method and its generalizations using the plant inverse model require information on the time derivatives of the input and output signals. The derivative order depends on the order of differential equations describing the plant.
5
Content available Linearyzacja modelu matematycznego siłownika hydraulicznego połączonego z ramieniem manipulatora
63%
Cedro L. , Janecki D.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2009
|
tom R. 55, nr 2
126-130
PL
Streszczenie W pracy przedstawiono metodę linearyzacji modelu matematycznego układu hydraulicznego połączonego z ramieniem manipulatora. Układ zamodelowano w dwóch postaciach: w postaci równań różniczkowych, oraz modelu quasi-liniowego. Uzyskany model uproszczony poddano weryfikacji z modelem dokładnym. Model taki może być wykorzystany w procesach identyfikacji metodą najmniejszych kwadratów, która jest jedną z najbardziej efektywnych metod identyfikacji. Drugim obszarem zastosowań może być projektowanie układów regulacji.
EN
The paper presents the method of linearization of a hydraulic actuator system connected to a manipulator arm. Fig. 1 shows a drive system supplied with constant pressure . The flow controller (2) acts as a throttling valve, while the hydraulic actuator (1) is a receiver. The constant pressure is provided by the pump (3). The arm-actuator system presented in Fig. 2 is a one-dimensional model. In the analysis, the elements connecting the actuator to the arm are not taken into consideration. This way it is easier to determine the system dynamic properties. The method used in this study requires expanding the linear function in a Taylor series around the operating point and considering linear terms only. After linearization of the mathematical model of a manipulator connected to a hydraulic actuator, there was obtained a simplified model (7) representing well the real system model behaviour (1). The simplified model was compared with the accurate one. In the case of the second-order, quasi-linear model and the mathematical model of the hydraulic actuator system, both signals fully coincide (Fig. 6). That is why the simplification to such a form is justified. The hydraulic actuator system was designed in two forms: as differential equations(1) (accurate model), and as a quasi-linear model (10) (simplified one). The simplified model can be used for identification purposes using the least squares method, which is one of the most effective identification method. Another area of application can be design of control systems.
6
Content available remote Wyznaczanie pochodnych sygnałów za pomocą regresyjnych filtrów różniczkujących
63%
Janecki D. , Cedro L.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2011
|
tom R. 87, nr 8
253-259
PL
Praca przedstawia metodykę projektowania regresyjnych filtrów różniczkujących. Filtry te zapewniają znaczną eliminację szumów pomiarowych i szumów kwantyzacji. Zaprojektowane filtry dobrze odwzorowują charakterystykę filtrów idealnych. Zaletą zaprojektowanych regresyjnych filtrów różniczkujących jest możliwość uzyskania sygnału przefiltrowanego o tej samej długości co przed filtracją. Niniejszy artykuł wykazuje skuteczność opracowanych filtrów cyfrowych w otrzymaniu dobrych reprezentacji pochodnych analizowanego sygnału.
EN
The paper presents a methodology of regressive differentiating filters design. Elaborated differential filters ensure determining of appropriate derivatives of signal with errors far more less than simple differentiation methods, what plays particularly important role in the identification process. The advantage of the regressive differentiation filters if the possibility of obtaining the filtered signal of the same length as before the filtration. The designed algorithm enables to obtain a series of differential filters of orders up to n-th, where n is the order of the approximating polynomial.
7
Identyfikacja manipulatora z napędem elektrycznym metodą najmniejszych kwadratów
63%
Cedro L. , Janecki D.
|
2009
|
tom Z. 13
94--103
PL
W artykule rozważono model dynamiki manipulatora o dwóch stopniach swobody napędzanego silnikami elektrycznymi prądu stałego. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Pochodne sygnałów mierzonych wyznaczono za pomocą opracowanych filtrów różniczkujących. Przeprowadzono symulację opracowanego algorytmu.
EN
In the paper the model of two degree of freedom robot manipulator driven by DC electric motors is analyzed. The parameter identification algorithm based on linear parametrization of the manipulator model and the least square criteria is developed. The desired derivatives of measured signals are estimated by means of designed differentiation filters. The simulations of the proposed algorithm are included.
8
Content available Identyfikacja platformy obrotowej z napędem elektrycznym przy wykorzystaniu filtrów różniczkujących
63%
Cedro L. , Wieczorkowski K.
|
|
tom R. 19, nr 6
375--379, CD
PL
Artykuł przedstawia przykład identyfikacji parametrów platformy obrotowej o jednym stopniu swobody. W pracy zamodelowano platformę napędzaną silnikiem prądu stałego w postaci dwóch równań różniczkowych. W identyfikacji wykorzystano opracowane filtry różniczkujące. Zastosowano metodę identyfikacji, która nie wymaga rozwiązywania układu równań różniczkowych tylko użycia zróżniczkowanych sygnałów. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Wymagany rząd użytych sygnałów zależy od równań różniczkowych opisujących obiekt. Model został zidentyfikowany i sprawdzony dla danych uzyskanych na stanowisku badawczym.
EN
The paper presents an example of solving the parameter identification problem in case of platform with one degrees of freedom has been also presented. The parameter identification algorithm based on linear parameterization of the platform model and the least square criteria is developed. The desired derivatives of measured signals are estimated by means of designed differentiation filters. The required derivative order depends on the order of differential equations describing the object. The model was identified and verified using measurement results obtained for a real system.
9
Modelowanie i identyfikacja nieliniowych układów hydraulicznych
63%
Bąkowski A. , Cedro L.
|
2008
|
tom Z. 7
201-208
PL
Artykuł prezentuje symulację pracy układu hydraulicznego gdzie w procesie modelowania wykorzystano zastępcze elementy (w formie bloków) odpowiadające poszczególnym elementom rzeczywistego układu hydraulicznego.
EN
The article presents the simulation of work of hydraulic system. The modellings in process were used the supplementary elements in form of blocks. Elements these have in real hydraulic system their equivalent.
10
Modelowanie i identyfikacja układu hydraulicznego
63%
Cedro L. , Janecki D.
|
2009
|
tom Z. 12
CD-CD
PL
W pracy przedstawiono metodę linearyzacji modelu matematycznego układu hydraulicznego i jego identyfikację. [1] Układ hydrauliczny zamodelowano w dwóch postaciach: w postaci równań różniczkowych, oraz modelu quasi-liniowego. Uzyskany model uproszczony poddano weryfikacji z modelem dokładnym. Dane do identyfikacji modelu uproszczonego uzyskano w wyniku badań doświadczalnych.
11
Content available Dobór nastaw regulatorów PID dla quadrocoptera z wykorzystaniem metod optymalizacyjnych w programie Wolfram Mathematica
63%
Wieczorkowski K. , Cedro L.
|
|
tom R. 19, nr 6
780--785, CD
PL
W artykule przedstawiono sposób modelowania dynamiki quadrocoptera oraz zaprezentowano metodę doboru nastaw regulatorów PID. Dynamikę quadrocoptera wyprowadzono w oparciu o równania Lagrange’a II rodzaju. W postaci wykresów przedstawiono wyniki symulacji dla nastaw dobranych metodą optymalizacji wykorzystując pakiet Wolfram Mathematica.
EN
The article presents the method of modeling the dynamics of a quadrocopter and presents a method for the selection of PID regulators. The quadrocopter's dynamics were derived based on the Lagrange equations of the second type. In the form of graphs, the simulation results were presented for the settings selected using the optimization method using the Wolfram Mathematica package.
12
Content available Separation Of Non-Periodic And Periodic 2D Profile Features Using B-Spline Functions
51%
Janecki D. , Cedro L. , Zwierzchowski J.
Metrology and Measurement Systems
|
2015
|
tom Vol. 22, nr 2
289--302
EN
The form, waviness and roughness components of a measured profile are separated by means of digital filters. The aim of analysis was to develop an algorithm for one-dimensional filtering of profiles using approximation by means of B-splines. The theory of B-spline functions introduced by Schoenberg and extended by Unser et al. was used. Unlike the spline filter proposed by Krystek, which is described in ISO standards, the algorithm does not take into account the bending energy of a filtered profile in the functional whose minimization is the principle of the filter. Appropriate smoothness of a filtered profile is achieved by selecting an appropriate distance between nodes of the spline function. In this paper, we determine the Fourier transforms of the filter impulse response at different impulse positions, with respect to the nodes. We show that the filter cutoff length is equal to half of the node-to-node distance. The inclination of the filter frequency characteristic in the transition band can be adjusted by selecting an appropriate degree of the B-spline function. The paper includes examples of separation of 2D roughness, as well as separation of form and waviness of roundness profiles.
13
Content available A problem of optimal cylindricity profile matching
51%
Janecki D. , Zwierzchowski J. , Cedro L.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2015
|
tom Vol. 63, nr 3
771--779
EN
The bird-cage strategy used for measuring cylindricity is reported to be the most effective, as it provides the most detailed information about an analyzed object. The average values of profiles measured with the cross-section and the generatrix strategies may differ slightly, yet this may result from some design imperfections of the measurement instruments used. In this study, the problem of optimal profile matching is formulated and solved. As a result, the differences between the values of the registered profiles at the points of intersection of the scanning trajectories can be minimized.
14
Content available remote Wpływ metody cięcia stali S355JR na strukturę i odporność korozyjną powłoki cynkowej
38%
Węgrzynkiewicz S. , Jędrzejczyk D. , Sołek D. , Szłapa I. , Cedro L. , Hajduga M.
|
|
tom nr 5
191--200
PL
W pracy przedstawiono wyniki badań wpływu stanu powierzchni stali S355JR otrzymanego w wyniku zastosowania różnych sposobów cięcia na strukturę i odporność korozyjną powłoki cynkowej. Obiektem zainteresowania badawczego były elementy osprzętu sieciowego- łączniki dwuuchowe typu SLINK. W procesie cięcia zastosowano następujące metody: cięcie strumieniem wody, laserem i wypalanie gazowe. Następnie badany materiał poddano obróbce strumieniowo - ściernej z zastosowaniem śrutu staliwnego łamanego GL40. Dalej przeprowadzono klasyczną obróbkę chemiczną obejmującą trawienie w r-rze HCl i topnikowanie w r-rze TIBFLUX60. Proces cynkowania wykonano w warunkach przemysłowych w stosując stałe parametry: temp. 457oC, czas zanurzenia t = 2,5 min. Efekty oceniano na podstawie wyników analizy metalograficznej i badań korozyjnych (wg PE-EN ISO 9227). Stwierdzono, że najwyższą odpornością korozyjną charakteryzuje się powłoka Zn na powierzchni ciętej strumieniem wody. Wykazano, że odporność korozyjna powłok Zn na powierzchniach ciętych laserem jest lepsza niż na powierzchniach wypalanych gazowo. W przypadku powierzchni wypalanych gazowo konieczne jest zastosowanie dodatkowej obróbki mechanicznej (szlifowanie) bądź elektrochemicznej (elektropolerowanie).
EN
Paper presents the results of investigation regarding the influence of the surface state of steel S355JR achieved after different cutting methods on the structure and corrosion resistance of the zinc coating. Research was focused on fittings for overhead power lines – a double eyes links type SLINK. In the process of samples cutting the following methods were used: waterjet, laser and flame cutting. Prepared materials were subjected to an abrasive blasting – steel shot GL40 and chemical treatment – pickling (hydrochloric acid) and fluxing (TIBFLUX60). The hot – dip Zn galvanizing process was conducted in industrial conditions. Parameters were fixed (temperature 460oC, dipping time 2,5 min). The effects were evaluated on the basis of metallographic analysis and corrosion tests (according to PN-EN ISO 9227). It was found out that the hot-dip zinc coating on the water-jet cutting surface demonstrates the best corrosion resistance. The corrosion resistance of the zinc coating on laser cutting surface is better than on flame cutting surface. The flame cutting surface needs additional mechanical (grinding) or electrochemical (electropolishing) processing.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.