Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Estimation of the traffic flow parameters based on the processing of navigation data on the vehicles movement

100%

Kapski D. , Pashkevich A.

Transport Miejski i Regionalny

|

2018

|

tom nr 5

25--32

EN

The article describes the method to estimate the parameters of traffic flows using the two-fluid mathematical model of Herman-Prigogine, which was developed on the base of the proposed method to estimate the system parameters with the passive processing of navigation data on the movement of vehicles. Efficiency of the proposed algorithms as well as mathematical models to estimate the parameters of road traffic flow and system as a whole was confirmed during its testing with the use a set of vehicles on the main highways of Belarus.

PL

Artykuł opisuje metodę oceny parametrów potoków transportowych za pomocą dwupłynowego modelu matematycznego Herman-Prigogine, która została opracowana w oparciu o zaproponowaną metodę oceny parametrów systemu za pomocą biernego przetwarzanie danych nawigacyjnych o ruchu pojazdów. Skuteczność proponowanych algorytmów oraz modeli matematycznych do oceny parametrów potoków ruchu drogowego i systemu jako całości została potwierdzona podczas testu przy użyciu zestawu pojazdów na głównych autostradach Białorusi.

2

Znaczenie oferty przewozowej w kształtowaniu ruchu pasażerskiego na przykładzie kolejowej linii aglomeracyjnej na trasie Kraków Główny – Wieliczka Rynek Kopalnia

100%

Ciastoń-Ciulkin A. , Pashkevich A.

Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne

|

2015

|

tom Nr 3(107)

17--32

PL

Współczesne obszary zurbanizowane stoją w obliczu wielu problemów, w tym transportowych, związanych z rosnącą mobilnością mieszkańców i jednoczesnym przywiązaniem do transportu indywidualnego. Rosnąca kongestia, a tym samym zanieczyszczenie środowiska wymagają poszukiwania rozwiązań, które z jednej strony nie tworzą ograniczeń dla mobilności mieszkańców, z drugiej zaś, skutkują zminimalizowaniem problemów wynikających z intensywnego rozwoju transportu indywidualnego. Jednym ze skutecznych narzędzi w takiej sytuacji jest rozwój transportu szynowego w miastach, w tym kolei aglomeracyjnych. Przykładem tzw. dobrej praktyki w tym obszarze jest kolejowe połączenie aglomeracyjne Kraków Główny – Wieliczka Rynek Kopalnia, o którym traktuje niniejszy artykuł. Przedstawiono w nim historię połączenia oraz dokonano analizy wielkości kształtowanego potoku na linii w stosunku do dostarczonej oferty przewozowej. W oparciu o te dwa parametry podjęto próbę oceny wpływu oferty kolejowej na kształtowania ruchu pasażerskiego w połączeniach aglomeracyjnych na przedmiotowej trasie.

EN

Modern urban areas face a number of challenges in the field of transport. This fact requires an implementation of different solutions. On the one hand, these options should not create any restrictions on the inhabitants’ mobility and, on the other hand, lead to minimization of problems, which reason is mainly an intensive development of individual transport. One of the most effective tools in such situation is the development of city railway transport and, especially, conventional railways. The history and analysis of the current state of agglomeration line KrakówGłówny – Wieliczka Rynek Kopalnia are presented in this article. Moreover the results of a special study are described. This research work considers and analyses changes in the transport supply on this line and their impact on the generation of passenger traffic in the Krakow agglomeration.

3

Accessibility of transport service for people with restricted mobility: needs analysis for a special assistance service in Poland based on the German experience

100%

Pashkevich A. , Puławska S.

Logistyka

|

2015

|

tom nr 4

1453--1462, CD2

EN

This article deals with problem of people with restricted mobility. The first part is definition of such persons and its explanation. The second part of presented research is a comparative analysis of special service in different German cities supported people with limited mobility – assistance service. Analysis includes 6 examples of such services and was done based on their typical characteristics. To understand if there is need of assistance service organization in Poland, statistical analysis of Polish population in terms of age and disability as well as comparison of its results with German situation were done. In the final sec-tion of discussions and conclusions the following aspects were described: work with people with reduced mobility done by public transport companies in Poland and the main theses to point out the necessity of assistance service.

PL

W artykule przedstawiono zagadnienie osób z ograniczoną mobilnością. W pierwszej części omówiono istniejące definicje takich osób wraz z ich objaśnieniem. Druga część artykułu to prezentacja analizy porównawczej usług dedykowanych wsparciu osób z ograniczoną mobilnością, które istnieją w różnych regionach Niemiec. Skupiono się na porównaniu tzw. usługi asystenta/ towarzysza podróży. Analiza została wykonana w oparciu o różne charakterystyki tego typu usług i porównano 6 różnych przykładów. Omówiono również potrzebę wprowadzania takiego rodzaju usługi do polskich miast. Dla tego celu posłużono się analizą statystyczną sytuacji demograficznej w Polsce i w Niemczech. W ostatniej części zaprezentowano istniejące w Polsce rozwiązania wspierające osoby z ograniczoną mobilnością (w tym osoby niepełnosprawne) oraz najważniejsze aspekty związane z koniecznością rozwoju usług asystenta/ towarzysza podróży w Polsce.

4

Road safety risk assessment at pedestrian crossings: a case study from Sułkowice

100%

Pashkevich A. , Nowak M.

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2017

|

tom z. 95

159--170

EN

Pedestrians are vulnerable road users; therefore, they require special attention. In the pedestrian infrastructure, the greatest risk involves pedestrian crossings because they are the conflict points with vehicular traffic. A method to assess pedestrian crossing infrastructure in terms of road safety is presented. The method involves observation of the associated infrastructure and environment, as well as measurements of vehicular and pedestrian behaviour. The assessment involved 17 pedestrian crossings along a main road in the town of Sułkowice, Poland, with the aim of demonstrating the universality of the procedure. Only two of the crossings were found to have the lowest risk, while five were considered as high risk; none was assigned the highest risk score.

5

Percepcja przez kierowców poziomego oznakowania dróg o wysokiej odblaskowości

80%

Burghardt T. E. , Pashkevich A. , Piegza M.

Transport Miejski i Regionalny

|

2017

|

tom nr 8

5--10

PL

Ryzyko wypadku w nocy na drogach nieoświetlonych jest znacznie wyższe niż na tych samych drogach w dzień. Odblaskowość poziomego oznakowania dróg jest jednym z czynników poprawiających bezpieczeństwo na takich drogach. Początkowa odblaskowość sięgająca 350 mcd/m2/lx jest uzyskiwana przy pomocy standardowych mikrokul szklanych. Na odcinku testowym zastosowano oznakowanie o bardzo wysokiej odblaskowości, sięgającej dzięki mikrokulom SolidPlus prawie 600 mcd/m2/lx a na mokro ponad 100 mcd/m2/lx. Badania ankietowe, mające na celu zbadanie zauważalności takiego oznakowania przeprowadzono wśród kierujących pojazdami, którzy w nocy podróżowali odcinkiem testowym. Spośród 156 respondentów, 64% kierujących zauważyło wprowadzenie oznakowania poziomego o zwiększonej odblaskowości. Najczęściej zauważały je osoby jeżdżące dużo i często, niezależnie od płci. Najprawdopodobniej w związku ze znacznie mniejszymi przejeżdżanymi dystansami, kobiety zauważały wyższą odblaskowość rzadziej (54%) niż mężczyźni (73%). Zwiększoną odblaskowość na mokro zauważyło aż 88% mężczyzn i 81% kobiet. Bardzo niewielu spośród respondentów było świadomych zwiększonego zagrożenia w czasie jazdy nocnej: tylko 20% mężczyzn i 25% kobiet uznało ryzyko w czasie jazdy nocnej jako wysokie lub bardzo wysokie, podczas gdy aż 52% mężczyzn i 30% kobiet uznało je za niewielkie lub żadne. Odpowiedzi te świadczą o niedostatecznej edukacji kierowców.

EN

Risk of an accident to occur on unlit roads after dark is significantly higher as compared to daytime. Retroreflectivity of horizontal road marking is one of the factors improving safety on such roads. The use of standard glass beads can provide markings with initial retroreflectivity of approximately 350 mcd/m2/lx. On a test stretch was applied marking with high retroreflectivity, reaching, due to the use of SolidPlus glass beads, almost 600 mcd/m2/lx and wet night visibility over 100 mcd/m2/lx. Questionnaires aiming at verification of noticeability of the markings with high retroreflection were administered to drivers who travelled through the test stretch at night. Amongst 156 respondents, 64% of drivers did notice increased retroreflectivity of the horizontal markings. Most frequently it was observed by people who travelled a lot and frequently, regardless of the sex of respondents. Due to the much shorter distances traveled, women noticed higher reflectivity less frequently (54%) than men (73%). High retroreflection under wet conditions observed 88% men and 81% women. Very few responders were aware of increased risks associated with night-time driving: only 20% of men and 25% of women recognised risk of driving at night as high or very high whereas 54% of men and 30% of women considered the risk as low or nil. These answers serve as an evidence for insufficient driver education.

6

Contribution of solvents from road marking paints to tropospheric ozone formation

80%

Burghardt T. E. , Pashkevich A. , Żakowska L.

Budownictwo i Architektura

|

2016

|

tom Vol. 15, nr 1

7--18

EN

Solventborne road marking paints are meaningful sources of Volatile Organic Compounds (VOCs), which under solar irradiation affect formation of tropospheric ozone, a significant pulmonary irritant and a key pollutant responsible for smog formation. Influence of particular VOCs on ground-level ozone formation potential, quantified in Maximum Incremental Reactivities (MIR), were used to calculate potential contribution of solvents from road marking paints used in Poland to tropospheric ozone formation. Based on 2014 data, limited only to roads administered by General Directorate for National Roads and Motorways (GDDKiA), emissions of VOCs from road marking paints in Poland were about 494 838 kg, which could lead to production of up to 1 003 187 kg of tropospheric ozone. If aromatic-free solventborne paints based on ester solvents, such as are commonly used in Western Europe, were utilised, VOC emissions would not be lowered, but potentially formed ground-level ozone could be limited by 50-70%. Much better choice from the perspective of environmental protection would be the use of waterborne road marking paints like those mandated in Scandinavia – elimination of up to 82% of the emitted VOCs and up to 95% of the potentially formed tropospheric ozone could be achieved.

PL

Rozpuszczalnikowe farby do poziomego znakowania dróg są znaczącym źródłem lotnych związków organicznych (Volatile Organic Compounds, VOC). VOC ulegając rozkładowi pod wpływem promieniowania słonecznego wpływają na powstawanie w troposferze ozonu, który jest związkiem chemicznym znacząco drażniącym system oddechowy i współodpowiedzialnym za powstawanie smogu. Wpływ poszczególnych VOC na tworzenie ozonu troposferycznego jest nierówny; wartości te zostały określone w maksymalnych przyrostowych reaktywnościach (Maximum Incremental Reactivities, MIR). MIR zostały użyte do obliczenia maksymalnego wpływu rozpuszczalników w farbach używanych w Polsce do znakowania dróg na tworzenie ozonu troposferycznego. Na podstawie danych z roku 2014, ograniczających się jedynie do dróg zarządzanych przez Generalną Dyrekcję Dróg Krajowych i Autostrad (GDDKiA), emisja VOC z farb używanych do znakowania dróg dotyczyła ilości około 494 838 kg, co mogło prowadzić do produkcji około 1 003 187 kg ozonu. Jeżeli wykorzystywane byłyby farby bez rozpuszczalników aromatycznych, oparte na estrach, jak to ma miejsce w Europie Zachodniej, emisje VOC nie uległaby zmianie, ale potencjał formowania ozonu zostałby ograniczony o 50-70%. Jednakże, z punktu widzenia ochrony środowiska, najlepszym rozwiązaniem byłoby wykorzystywanie farb wodnych, wedle wymagań skandynawskich – wówczas możliwa byłaby eliminacja do 82% emitowanych VOC i ograniczenie do 95% powstałego ozonu troposferycznego.

7

Stiffness analysis of multi-chain parallel robotic systems with loading

80%

Pashkevich A. , Klimchik A. , Chablat D. , Wenger P.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2009

|

tom Vol. 3, No. 3

75-82

EN

The paper presents a new stiffness modelling method for multi-chain parallel robotic manipulators with flexible links and compliant actuating joints. In contrast to other works, the method involves a FEA-based link stiffness evaluation and employs a new solution strategy of the kinetostatic equations, which allows computing the stiffness matrix for singular postures and to take into account influence of the external forces. The advantages of the developed technique are confirmed by application examples, which deal with stiffness analysis of a parallel manipulator of the Orthoglide family.

8

Improvement of traffic safety for persons with reduced mobility in the Belgorod Region on the example of NGOs activities

80%

Novikov I. , Pashkevich A. , Shevtsova A.

Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne

|

2016

|

tom Nr 4(111)

59--72

EN

This article is dedicated to one of the major problems in many developed and developing countries: how to ensure the road safety for persons with reduced mobility. Nowadays this group of population is under special attention of governments in different countries. For example, in the Russian Federation there is a lot of devoted programmes as well as actions organized by non-government organizations (NGOs) to improve the quality of their life and, especially, their safe movement in the urban area. As an initial step, this research article presents a structural analysis of population with limited mobility and a statistical overview of its distribution in the investigated area. Then the collaborative work of local authorities, NGO and representatives of the target group is described. This work consists of a number of stages including special organized field study of public transport interchanges in the Belgorod Region and propositions of their reconstruction and modernization. The presented example points out the necessity of cooperation between all stakeholders to support sustainable mobility as well as increasing importance of NGOs in this process.

PL

Niniejszy artykuł poświęcony jest jednemu z głównych problemów wielu krajów rozwiniętych i rozwijających się: jak zapewnić bezpieczeństwo w ruchu drogowym dla osób o ograniczonej mobilności. Obecnie władze różnych krajów zwracają szczególną uwagę na tą grupę ludności. Na przykład, w Federacji Rosyjskiej istnieje wiele rządowych programów celowych, jak i organizacji pozarządowych (NGO), które organizują działania w celu poprawy jakości życia osób o ograniczonej mobilności, a przede wszystkim zapewnienia im bezpiecznego poruszania się w obszarze miejskim. W pierwszej części artykułu przedstawiono analizę strukturalną populacji ludności o ograniczonej mobilności, a także statystyczny przegląd tej grupy w badanym obszarze. Następnie została opisana współpraca władz lokalnych, organizacji pozarządowych oraz przedstawicieli grupy docelowej. Praca ta składa się z kilku etapów, a jednym z nich są specjalne badania terenowe węzłów przesiadkowych transportu publicznego w Obwodzie Biełgorodzkim oraz propozycje ich rekonstrukcji i modernizacji. Przedstawiony przykład wskazuje na konieczność współpracy pomiędzy wszystkimi zainteresowanymi stronami w celu wspierania zrównoważonej mobilności, a także na coraz większe znaczenie organizacji pozarządowych w tym procesie.

9

Jakość pasażerskich przewozów kolejowych na trasie Kraków–Tarnów w opiniach pasażerów

80%

Nowak M. , Pashkevich A. , Koterbicki M.

Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne

|

2017

|

tom Nr 2(113)

145--161

PL

Przewozy kolejowe w Polsce, po latach regresji, zyskują na znaczeniu. Naturalną konsekwencją jest wzrost popularności przewozów kolejowych na niektórych trasach. Stworzenie połączeń dla pasażerów jest już niewystarczające, coraz częściej należy zadbać o wysoką jakość organizowanej usługi transportowej z uwzględnieniem wielu kryteriów. Artykuł ma na celu analizę postrzegania jakości organizacji przewozów kolejowych przez pasażerów – składają się na to: zatłoczenie kursujących składów oraz badania ankietowe przeprowadzane pośród pasażerów podróżujących pociągami. Przeprowadzana analiza obejmuje wszystkie linii kursujące na trasie Kraków Główny – Tarnów – Kraków Główny.

EN

Following a long period of decline, rail transport in Poland starts again to play an increasingly important role. The normal consequence in such situation is the rising popularity of rail transportation, especially, on some routes. Nowadays, the establishment of connections between origin and destination is not enough for passengers – the high quality of transport service taking into account a large amount of criterion starts to enter into the main picture. The aim of this article was to analyze the rail transport quality by using opinions of passengers. Two elements were taken into account: crowding of train carriages and survey conducted among traveled passengers. The presented analysis covered all lines, which operate on the route Krakow Glowny – Tarnow – Krakow Glowny.

10

Podwyższona trwałość i wysoka odblaskowość poziomego oznakowania dróg – doświadczenia ze Szwajcarii i z Chorwacji

80%

Burghardt T. E. , Pashkevich A. , Fiolić M.

Drogownictwo

|

2018

|

tom nr 6

196--200

PL

W artykule przedstawiono wyniki z badań drogowych oznakowania poziomego, które zostały wykonane na autostradzie w Szwajcarii i na drodze głównej w Chorwacji. W Szwajcarii znakowanie grubowarstwowe strukturalne składające się z masy chemoutwardzalnej na zimno z posypką mikrokul najwyższej jakości SOLIDPLUS osiągnęło pięcioletnią trwałość. Było to możliwe dzięki bardzo wysokiej początkowej odblaskowości (powierzchniowy współczynnik odblasku RL sięgał przy tym prawie 1000 mcd.m-².lx-1) i wysokiej jakości masy chemoutwardzalnej. W Chorwacji, z takimi samymi mikrokulami uzyskano dwuletnią trwałość oznakowania cienkowarstwowego opartego na farbie wodorozcieńczalnej.

EN

Results from road tests done at a motorway in Switzerland and at a major road in Croatia are provided. In Switzerland, an application of thick-layer structured cold plastic reflectorized with premium glass beads SOLIDPLUS demonstrated that it was possible to achieve road marking system lasting five years. High durability was possible because of exquisite initial retroreflectivity, reaching 1000 mcd.m-2.lx-1 and high quality of the cold plastic. In Croatia, with the same glass beads was achieved two-year durability of thin-layer marking based on a high performance waterborne paint.

11

Analiza przewozów pasażerskich i oferty przewozowej kolei aglomeracyjnej na przykładzie linii Kraków – Miechów

80%

Nowak M. , Koterbicki M. , Pashkevich A.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2016

|

tom R. 23, nr 12

160--167

PL

W związku z rosnącą mobilnością mieszkańców aglomeracji i tradycją korzystania z transportu indywidualnego, jako podstawowego środka do przemieszczania, pojawia się problem wyczerpywania przepustowości niektórych odcinków drogowych. Coraz częściej zjawisko kongestii przyczynia się do zwiększenia zainteresowania publicznym transportem zbiorowym wśród mieszkańców. Najlepszym rozwiązaniem podróży do i z centrum oraz poza nim jest środek transport kolejowego. Skutecznym narzędziem rozwoju i popularyzacji kolei podmiejskiej jest sprostanie konkurencyjności z innymi środkami transportu, a w szczególności z podróżami indywidualnymi. Niniejszy artykuł przedstawia analizę przewozów pasażerskich oraz oferty przewozowej kolei aglomeracyjnej na przykładzie linii Kraków – Miechów, a także niektóre sposoby integracji z innymi środkami transportu na podstawie takich narzędzi jak Park&Ride oraz wspólna taryfa. Po przedstawieniu tych aspektów wraz z opisem historii kolei w centralnej Małopolsce i danymi statystycznymi na przestrzeni lat, podjęto próbę zasugerowania kierunków rozwoju transportu szynowego w regionie, na podstawie sukcesu jakim jest reorganizacja połączenia Kraków Lotnisko – Wieliczka Rynek-Kopalnia.

EN

Taking into account the increasing mobility of agglomeration citizens as well as the tradition to use an individual transport as a basic mode of transport, there is an amount of problems including among others the over-load of road network. The common phenomenon of congestion starts to be a reason for the promotion of public transport among urban residents with the aim to increase its popularity. In such situation one of the most rational choice of transport modes to travel from suburban areas to the city center and back will be a railway. An effective tool to develop and to popularize the subur-ban railway is a number of measures to cope with the competitiveness of other modes of transport and, in particular, of individual transport. This article describes different forms of competitiveness as well as integration with other modes of transport. After the brief presentation of suburban railway history in the central part of Lesser Poland Voivodeship and statistics from the last years, an attempt is made to suggest directions of development for the rail transport in the region based on the successful example of the reorganized connection Kraków Lotnisko – Wieliczka Rynek-Kopalnia.

12

Improvement of urban taxi services by using a mobile application

80%

Pashkevich A. , Makarov I. , Shubenkova K.

Archives of Transport System Telematics

|

2018

|

tom Vol. 11, iss. 2

48--54

EN

Traditionally, besides personal vehicles, individual passenger transportation is carried out by taxi services. These services have both positive sides, such as, for example, door-to-door delivery and comfort, as well as negative sides, such as the high cost of the trip. On the one hand, the services, such as Uber and Gett, attract customers with the help of low prices, but, on the other hand, they have a number of disadvantages, the main of which is the problem concerning transportation security. In addition, it must be mentioned that the usage of individual transport is often associated with incomplete load of vehicles, which causes an additional negative impact on the environment as well as on the road network. This article presents a decision support system for taxi dispatch services based on the model of optimal route choice. Optimization is carried out with the help of multifactor analysis of transportation requirements and selection of the optimal route in accordance with given priorities. Such a system will reduce the cost of transportation through the selection of fellow travelers as well as a negative impact on the environment by using a mobile application.

13

Calibration experiments planing for identification of manipulator elastostatic parameters

70%

Klimchik A. , Pashkevich A. , Wu Y. , Caro S. , Furet B.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2013

|

tom R. 17, nr 1

128-140

EN

The paper is devoted to the elastostatic calibration of industrial robots, which are used for precise machining of largedimensional parts made of composite materials. In this technological process, the interaction between the robot and the workpiece causes essential elastic deflections of the manipulator components that should be compensated by the robot controller using relevant elastostatic model of this mechanism. To estimate parameters of this model, an advanced calibration technique is applied that is based on the non-linear experiment design theory, which is adopted for this particular application. In contrast to previous works, it is proposed a concept of the user-defined test-pose, which is used to evaluate the calibration experiments quality. In the frame of this concept, the related optimization problem is defined and numerical routines are developed, which allow to generate optimal set of manipulator configurations and corresponding forces/torques for a given number of the calibration experiments. Some specific kinematicconstraints are also taken into account, which insure feasibility of calibration experiments for the obtained configurations and allow avoiding collision between the robotic manipulator and the measurement equipment. The efficiency of the developed technique is illustrated by an application example that deals with elastostatic calibration of the serial manipulator used for robot-based machining.

PL

Artykuł jest poświęcony elastostatycznej kalibracji robotów przemysłowych, których używa się do precyzyjnej obróbki elementów o dużych gabarytach, wykonanych z materiałów kompozytowych. W tym procesie technologicznym komunikacja między robotem a obrabiaym przedmiotem skutkuje istotnymi elastycznymi odchyleniami elementów składowych manipulatora, które powinny być wyrównane przez sterownik robota (przy użyciu odpowiedniego modelu elastostatycznego owego mechanizmu). Aby oszacować parametry tego modelu, użyto zaawansowanej techniki kalibracji opartej na nieliniowej eksperymentalnej teorii konstrukcji, którą zaadaptowano do tej konkretnej aplikacji. W przeciwieństwie do poprzednich prac, ta proponuje pojęcie zdefiniowanego przez użytkownika testu, używanego do ewaluacji jakości eksperymentów dotyczących kalibrowania. W ramach tego pojęcia zdefiniowano problem powiązanej optymalizacji oraz wypracowano procedury numeryczne, co pozwala na wygenerowanie optymalnego zbioru ustawień konfiguracji manipulatora oraz odpowiednich sił/torów dla danej liczby eksperymentów związanych z kalibrowaniem. Pod uwagę zostały wzięte również niektóre swoiste kinematyczne ograniczenia, które zapewniają wykonalność eksperymentów dotyczących kalibracji dla uzyskanych konfiguracji, jak również pozwalają uniknąć kolizji pomiędzy manipulatorem robota a sprzętem pomiarowym. Wydajność/skuteczność wypracowanej techniki zilustrowano przez przykład zastosowania, którym obrazuje kalibrację elastostatyczną seryjnego manipulatora zastosowanego do obróbki zrobotyzowanej.