Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Dynamiczne planowanie trajektorii robotów manipulacyjnych

100%

Reclik D. , Kost G. G.

|

2008

|

tom nr 1

23-29

PL

Rozwój metod programowania off-line manipulacyjnych robotów przemysłowych jest jednym z ważnych zadań robotyki. Praktyczne znaczenie tych metod zależy w dużej mierze od możliwości planowania technikami komputerowymi (off-line) bezkolizyjnego ruchu robotów w założonej geometrycznie przestrzeni zadaniowej robota manipulacyjnego. To zadanie uzależnione jest z kolei od poprawnie rozwiązanego zadania wyznaczania bezkolizyjnej trajektorii robota, jako równania drogi w przestrzeni zadaniowej. W pracy zaprezentowano próbę rozwiązania tego problemu z zastosowaniem krzywych B-sklejanych.

EN

Off-line programming methods development of industrial manipulation robot is one of important task of robotics. Practical sense of these methods depends, in big measure, on possibilities of computer planning (off-line) collision-free movement of robots in the geometrical established task space of manipulation robot. This task in turn is depending on correctly solved task of determination of collision-free robot's trajectory, as a path equation in task space. There was presented trial solution of described problem using B-spline curve.

2

Zastosowanie grafiki 3D i bibliotek OpenGL do symulacji stanów kolizyjnych robota

100%

Reclik D. , Kost G.

|

2010

|

tom R. 14, nr 2

341-350

PL

W pracy omówiono aplikację PLANER będącą praktyczną implementacją metody planowania ruchu robotów manipulacyjnych. Autorzy zastosowali metodę 2 1/2 D, do wyznaczania bezpiecznych trajektorii ruchu robotów, której podstawą działania jest płaska analiza kolejnych przekrojów sceny robota. Opracowana aplikacja PLANER realizuje obliczenia, dokonuje interpolacji wynikowej trajektorii ruchu z wykorzystaniem krzywych B-Spline, jak również pozwala na ocenę wizualną wyników dzięki przestrzennej prezentacji wyników obliczeń z wykorzystaniem grafiki OpenGL. Ze względu na znaczną ilość dostępnych funkcji opracowanego systemu, w pracy postanowiono omówić jedynie najistotniejsze z punktu widzenia praktycznego jej zastosowania. Omówione zostały mechanizmy obliczeniowe, system symulacji ruchu z wykrywaniem w czasie rzeczywistym kolizji typu face-to-face, interfejs użytkownika systemu PLANER, jak również moduł eksportu programów roboczych do systemu programowania robotów off-line FANUC Roboguide. Pracę zakończono opisem przeprowadzonych testów na rzeczywistych manipulatorach oraz uzyskanymi na ich podstawie wnioskami.

EN

In this paper there is presented the PLANER software, which is the practical implementation of the collision free robot movement planning method. There was used 2 1/2 D method, which is based on algorithm of following sections defining in robot work area. Those sections are explored by using flat analysis. Described application is able to determine collision free paths, make interpolation of those with the B-Spline curves algorithm and allows user to optical check the results by the 3D perspective image generated by using of the OpenGL graphics library. Because the PLANER software has many properties, we decided to describe only the most important and useful in practical usage of those application. There are described the calculations algorithms, module of the real time simulations of the movement along determined path, module of collision detect in face-to-face mode, application GUI, and the export module, which allow to transfer results into FANUC Roboguide robots off-line programming system. At the end of this paper there are conclusions, which are result of practical tests the PLANER software.

3

The 2 ½D algorithm in robot workspace analysis

100%

Kost G. , Reclik D.

|

tom Vol. 2, no. 3

65-70

EN

In this paper there is presented the method of 3D manipulator’s workspace analysis. The analysis of robot’s work-space is necessary for generation the safety movement path. There was 2 ˝ D method, which is based on algorithm of following sections defining in robot work area. Those sections are explored by flat analysis, but the results are transposed into graph form. This graph is the record of all possible movements, so to get the optimum movement there must be used Floyd’s algorithm. This, shortest trace is optimized and smoothed by using B-Spline curves.

4

Zastosowanie mikroprocesorowych układów pomiaru kąta obrotu w budowie fantomu do generowania programów roboczych robotów FANUC ARCMate 100iB

100%

Reclik D. , Kaczmarczyk P.

|

tom R. 16, nr 2

206-213

PL

W pracy omówiono projekt i realizację mikroprocesorowego układu do pomiaru absolutnych wartości położeń kątowych 6 przetworników rezystancyjnych. Przeznaczeniem projektowanego układu pomiarowego była instalacja w modelu robota FANUC ARCMate100iB wykonanego metodami szybkiego prototypowania. Założeniem projektu było utworzenie modelu dydaktycznego prezentującego wykorzystywaną we wczesnych latach 90. w USA, technikę programowania robotów przemysłowych metodą "teaching-by-showing", której głównym założeniem było wykorzystanie fantomu do wyznaczania pożądanych położeń łańcucha kinematycznego programowanego robota poprzez wskazywanie położeń za pomocą poruszanego ręcznie modelu robota. Aby możliwe było programowanie robotów przy wykorzystaniu mechatronicznego układu zadajnika trajektorii typu fantom konieczne było spełnienie dwóch podstawowych kryteriów wpływających na dokładność wyznaczanych położeń. Pierwszym założeniem była pełna skalowalność modelu, czyli zachowanie proporcji wymiarowych względem fizycznego manipulatora, w taki sposób, aby możliwe było precyzyjne odzwierciedlenie położenia fantomu w rzeczywistym systemie zrobotyzowanym. Drugim warunkiem pozwalającym na wykorzystanie tego typu zadajników trajektorii w procesie programowania metodami nauczania było zastosowanie odpowiedniego układu pomiarowego do pomiaru położenia kątowego kolejnych ogniw łańcucha kinematycznego fantomu. Jak pokazały przeprowadzone badania, dokładność wyznaczania położeń pośrednich trajektorii programowanego robota zależy w większym stopniu od dokładności metod pomiaru kątów obrotu ramion fantomu niż od precyzyjnego zachowania skali samego układu mechanicznego. Przeprowadzone obliczenia wykazały, że dokładności pomiaru kątów obrotu muszą być o jeden rząd większe niż dokładności wykonania części mechanicznej (odległości punktów mocowania przegubów obrotowych ramion modelu robota), dlatego też postanowiono opublikować uzyskane wyniki, a także wnioski wyciągnięte z przeprowadzonych eksperymentów z udziałem wykonanego systemu przy programowaniu rzeczywistych robotów ARCMate 100iB, przy uwzględnieniu systemu pomiarowego oraz przyjętej metody pomiarów absolutnych wartości kątów obrotu ramion fantomu.

EN

The main goal of this work is to present the project and method for realization of microprocessor measurement system for measuring total angle position of rotary potentiometer. The presented solution is installed in FANUC ARCMate 100iB manufacturing robot, which is created by usage of fast prototyping methods. The main assumption of the presented work was to use phantom for determining the suitable kinematic chain positions of the robot. It is realized by pointing the position by the usage of manually moved robot model. To make robot programming possible, in this case, it was needed to fulfill the two main assumptions. First of all, the full model scaling was necessary, which means to keep the corresponding dimension proportion regarded to normal manufacturing robot. Second of all, we had to applied the suitable measuring system for measuring the angle position of following kinematic chain elements of phantom. The results show that, the precision in determining the indirect positions of robot trajectory mainly depend on accuracy of methods for measuring the angle rotation of phantom arms. Moreover, the calculations carried out that, the precision of angle rotation measurements must be higher than the quality of real mechanical model.

5

Zastosowanie nowoczesnych, kinowych technik prezentacji obrazów 3D do prezentacji dydaktycznych z zakresu zasad doboru i sposobu działania osprzętu manipulacyjnego typowych robotów przemysłowych

100%

Kost G. , Reclik D.

|

tom R. 16, nr 2

214-219

PL

W artykule omówiono wprowadzany od połowy 2009 r. na Wydziale Mechanicznym Technologicznym Politechniki Śląskiej innowacyjny system prezentowania treści edukacyjnych z wykorzystaniem nowoczesnych technik wyświetlania trójwymiarowych interaktywnych prezentacji z obszaru obejmującego większość przedmiotów prowadzonych na Wydziale. W ramach projektu INTEREDU [3] opracowane zostały dodatkowe treści edukacyjne do przedmiotów wchodzących w skład minimum programowego, w tym także do grupy przedmiotów związanych z robotyką i robotyzacją procesów technologicznych. Opracowane treści edukacyjne pozwalają na rozszerzenie oferty dydaktycznej wydziału, przez co powiększany jest zakres wiedzy absolwentów, a to z kolei wpływa na ich późniejsze sukcesy zawodowe i dalszą ścieżkę kariery. Korzystając z możliwości, jakie daje wirtualna rzeczywistość, opracowano mechanizmy pozwalające na interaktywne sterowanie podczas wyświetlania prezentacji widokiem kamery, jak i samym robotem zarówno w konfiguracji sztywnego utwierdzenia, jak i na dodatkowej manewrowości, co w połączeniu z możliwością generowania widoków przekrojowych pozwoliło na pokazanie istoty działania typowych układów mechanicznych stosowanych w budowie robotów. Możliwości wirtualnego robota pozwalają na zaprezentowanie, niedostępnych podczas konwencjonalnych zajęć laboratoryjnych, zagadnień, jak np. pokazanie działania adaptera automatycznej wymiany chwytaków podczas pracy (wymiany chwytaka) przy zdjętej części korpusu, co w przypadku rzeczywistego adaptera nie byłoby możliwe ze względu na rozhermetyzowanie części napędowej. Wszystkie te czynniki stanowią o nowej jakości kształcenia, dlatego też autorzy podjęli decyzję opublikowania niniejszego artykułu w nadziei na rozwój tego typu interaktywnych treści edukacyjnych również w innych ośrodkach akademickich.

EN

In 2009 on Faculty of Mechanical Engineering in Silesian Technical University in Gliwice there has been introduced the innovative system for presenting the educational contents by the usage of modern techniques of 3D pictures projection. All the educational contents are connected with the subjects leaded on the faculty. In this paper there is presented the selection principles and way of working of the industrial robots manipulation equipment. In the INTEREDU project [3] there was prepared additional educational contents for basic subjects, as well as for subjects like robotics and technological processes robotization. The worked out educational contents allow on enlarging the didactic offer and new branch of study on the faculty. Moreover, the usage of modern techniques for education has also positive effects on range of students knowledge. This paper presents the range and possibilities of worked out interactive educational contents, which allow on showing the structure and way of working of typical tools used for objects manipulation in robot integrated manufacturing systems. Additionally, taking advantage of virtual reality, there is also prepared the special mechanism which allows on interactive camera steering, as well as robots steering, during lecture displaying. This solution in connection with the possibility of creating the view sections allow on showing the way of working of the typical mechanical systems used in manufacturing robots. Regarded to above solutions, there is possible to present things unable to see during conventional lectures, e.g. way of working of the automatic gripper changing system with removed case (it is impossible in real adapter because the drive cylinder would be depressurize). All above things have a great influence on the higher educational quality. That's the reason why the authors have decided to prepare this paper. All we also hope that the interactive educational contents will be introduced in other research centers in our country.

6

Didactic model of the high storage system

80%

Świder J. , Wszołek G. , Reclik D.

|

2006

|

tom Vol. 16, nr 1-2

199--206

EN

Purpose: The continuous progress in Computer Integrated Manufacturing (CIM) field with automatic storing systems is broadening the range of education process for engineers in future. This document describes the newest didactic station integrated witch a Modular Production System (MPS) model [1, 2, 3]. It is a module of high storage. This arrangement is the perfect didactic item for students. Design/methodology/approach: The main reason, why the laboratory position, we have mentioned, has been created is brodening the students knowlegde’s range. To achive this task the warehouse has been made from really industrial elements. All manipulator’s axis were building from different types of transmissions. Findings: During the work with warehouse there has been prepared the new algorithm which controlls the linear drive. Besides that there has been created brand new standards in engineers education, which are based on the described warehouse. Research limitations/implications: The main target of the didactic activity of Institute of Engineering Processes Automation and Integrated Manufacturing Systems is broden the loboratory base. That’s the reason why now there already has been building another laboratory position, which is based on Fanuc manipulator. Practical implications: The algorithm of Pneu-Stat steering hasn’t been finished yet, but when it has been done it can be used in industrial aplications. Originality/value: This paper describes the new didactic station with innovational steering algorithm [4, 5].

7

Protokół CAN w rozproszonym systemie sterowania firmy B&R

80%

Reclik D. , Kost G. G. , Świder J.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2007

|

tom nr 2 (22)

33--42

PL

W artykule opisano rozproszony system sterowania oparty na sterowniku PLC B&R typu Power Panel 220. Opisany układ sterowania składa się z jednostki CPU zintegrowanej z panelem dotykowym oraz rozproszonego układu wejść i wyjść. Całość procesu wymiany informacji pomiędzy jednostką CPU sterownika PLC i zewnętrznymi modułami wejść i wyjść przebiega po wewnętrznej sieci CAN. Przedstawiony system sterowania rozproszonego firmy B&R jest rozwiązaniem modułowym. Przyłączanie do systemu kolejnych modułów wejść i wyjść możliwe jest dzięki zastosowaniu modułu stacji dokującej obsługującej protokół szyny danych CAN. W pracy opisano również przyłączanie do układu sterowania osi sterowanych numerycznie. Przyłączanie serwonapędu możliwe jest przy wykorzystaniu tego samego protokołu sieci CAN, który stosowany jest do komunikacji jednostki CPU z wejściami i wyjściami. Przedstawione rozwiązanie stosowane jest na szeroką skalę do sterowania robotami sześcio i więcej osiowymi, obrabiarkami numerycznymi, sterowania procesami technologicznymi, a także zdalną akwizycją danych. Artykuł oparty został na rzeczywistym zastosowaniu aplikacyjnym rozproszonego systemu sterowania firmy B&R w postaci układu sterowania magazynu wysokiego składowania.

EN

This paper describes the distracted steering system based on B&R PLC controller. The steering system consists in CPU unit which is integrated with touch panel and distracted input and output system. The information exchange process between CPU unit of PLC controller and input and output modules proceed on internal CAN net. The B&R steering system represents module solution. To connect the input and output module with system is possible by using the docking module node, which can connect the internal CAN date bus system. This paper describes also connection the numerical steering axis to steering system. There is possible to connect the servo by using the CAN protocol, which is applied to communication of CPU unit with inputs and outputs. The presented solution is widely applied in 6- and more axial robots, machine tools, steering of the technological processes, and remote acquisition of data from others, distant units of automation. This paper is based on real application of distracted B&R steering system in the form of the ware house steering system.

8

The signal connections in robot integrated manufacturing systems

80%

Reclik D. , Kost G. , Świder J.

Journal of Achievements in Materials and Manufacturing Engineering

|

2007

|

tom Vol. 23, nr 1

87-90

EN

Purpose: The main goal of this paper is that, the robot integrated manufacturing systems are more popular and useful in the industry. Moreover, the communication in those systems might be realized by many different data exchange solutions. Using this kind of solution causes the data exchange incompatibility. This paper deals with different ways in informatics connection of all of the components in robot integrated manufacturing system. Design/methodology/approach: Incompatibility is a result of usage many different communication systems between components in lathe center. The way of mutual signal connections were the target of researches. Findings: As a result of scientific work, the universal and compatible informatics connection system of the robot lathe center was created. Research limitations/implications: The project of the data exchange system is confined to PROFIBUS DP Ian. Practical implications: The result of the researches was developing a technical element choice procedure of the data exchange depending on transport means quantity and system composition in the robot lathe system. Originality/value: This is a brand new paper, which describes internal systems of data exchange in robot integrated manufacturing system in example of automatic lathe center.

9

Automatyczne programowanie i wizualizacja 3D ruchów robota Mitsubishi Movemaster RV-M1

80%

Foit K. , Kost G. G. , Reclik D.

|

tom z. 175, t. 2

583-592

PL

Omawiana w niniejszej pracy aplikacja PLANER jest praktyczną implementacją metody planowania ruchu manipulatorów robotów. Wyznaczanie bezpiecznych trajektorii ruchu odbywa się z zastosowaniem metody 2 1/2 D, której podstawą działania jest płaska analiza kolejnych przekrojów sceny robota. Opracowana aplikacja umożliwia przeprowadzenie interpolacji ścieżki ruchu z wykorzystaniem krzywych B-Spline, i ocenę wyników obliczeń poprzez graficzną prezentację rezultatów z wykorzystaniem grafiki OpenGL. Program przystosowano do współpracy z robotem Mitsubishi Movemaster RV-M1, umożliwiając przekształcenie wygenerowanej ścieżki na program robota, realizujący zadaną trajektorię. Testy przeprowadzono zarówno na modelu wirtualnym (w programie Robbo) jak i na rzeczywistym robocie serii RV-M1.

EN

The application discussed in this paper is a practical implementation of of robot's manipulalor motion planning method. The determination of safe trajectories is done using 2 1/2 D method, which is the basis of further analysis of the flat sections of the robot's scene. The developed application allows to perform a motion path interpolation using B-Spline curves, and valuation of the results of calculations by the graphical presentation of the results using the OpenGL graphics library. The program is adapted for cooperation with the Mitsubishi Movemaster RV-M1 robot, allowing the conversion of the generated path to a robot's program in order to realize the given trajectory. The tests were conducted on both: the virtual model (in the Robbo application) and the real robot.

10

Integracja informacyjna systemu wytwórczego oparta na sieci PROFIBUS DP

80%

Kost G. G. , Świder J. , Reclik D.

|

tom R. 11, nr 2

PL

W pracy omówiono różne sposoby realizacji przepływu informacji w zrobotyzowanych elastycznych gniazdach obróbczych na przykładzie gniazda tokarskiego. Opisano powiązania sygnałowe układu sterowania tokarki numerycznej z układem sterowania CNC z układami sterowania RJ3iB robotów przemysłowych oraz sterownikiem SEW MOVIDRIVE INVERTER MDX61B0005-5A3-4-00 przenośnika płytkowego FLEXLINK.

EN

This paper describes the analysis of different solutions of a data flow structure in the robot flexible manufacturing integrated system in the example of a turning machine group. Different ways of signal connections, which are applied to connect the numeric lathe controller CNC type with robot controllers RJ3iB and with the SEW steering system MOVIDRIVE INVERTER MDX61B0005-5A3-4-00 with FLEXLINK plate conveyor have been described.

11

Zastosowanie algorytmów ditheringu do poprawy czytelności monochromatycznych paneli operatorskich w maszynach roboczych

80%

Kost G. G. , Michalski P. , Reclik D. , Świder J.

|

tom nr 1

27-31

PL

W artykule omówiono zastosowanie algorytmów rozpraszania błędu do wstępnej konwersji kolorowych grafik, przed procesem załadowania ich do monochromatycznych paneli operatorskich. Jak wykazały badania, bezpośredni import plików graficznych o dużej liczbie kolorów, powoduje uzyskanie nieczytelnej wizualizacji - z racji standardowo stosowanej konwersji progowej. Zaproponowana przez autorów wstępna konwersja grafiki pozwala na przedstawienie znacznie większej liczby szczegółów na tych samych wyświetlaczach. Proponowana metoda zwiększa przejrzystość wyświetlanego obrazu, a także znacząco poprawia atrakcyjność tworzonych wizualizacji.

EN

The paper discusses the use of error scattering algorithms to the initial conversion of colour graphics, before the process of loading them to monochrome operator panels. Experiments revealed that direct import of graphical files with a large number of colours, caused illegible visualization - because of normally used trigger conversion. Proposed by the authors the initial conversion of graphics allows on presentation much more details on the same displays. The proposed method improves image transparency, and also significantly improves the attractiveness of the created visualizations.

12

System akwizycji danych z kokpitu samochodu osobowego do zastosowania w symulatorze do nauki jazdy osób niepełnosprawnych

80%

Kost G. , Reclik D. , Banaś W.

|

tom R. 16, nr 2

481-488

PL

Od 2010 r. Wydział Mechaniczny Technologiczny Politechniki Śląskiej realizuje projekt mechatronicznego integratora procedur sterowania, przeznaczonego do sterowania symulatorem nauki jazdy. Symulator będzie przeznaczony do początkowych faz nauki jazdy osób niepełnosprawnych, gdyż osoby te - głównie z dysfunkcjami ruchu kończyn dolnych - mają ogromne kłopoty z przygotowaniem do egzaminu na prawo jazdy. Kłopoty te wynikają przede wszystkim z konieczności przygotowania we własnym zakresie pojazdu (przerobionego do jazdy z wykorzystaniem dodatkowych manetek zastępujących działanie pedałów gazu i hamulca, a także - w razie potrzeby - sprzęgła). Dodatkową trudnością jest znalezienie instruktora, który zgodziłby się na przeprowadzenie szkolenia z wykorzystaniem prywatnego samochodu kursanta. Aby ułatwić takim osobom zaadaptowanie do warunków drogowych, postanowiono opracować technologię zdolną do wprowadzenia do seryjnej produkcji i mającą na celu pełną integrację systemu sterowania symulatora z oprzyrządowaniem samochodu w taki sposób, aby obsługa symulatora samochodu możliwie wiernie odzwierciedlała rzeczywistą obsługę pojazdu mechanicznego. W pracy omówiono projekt i realizację systemu akwizycji danych z wnętrza pojazdu FIAT PANDA. System akwizycji danych ma umożliwiać odczyt położeń wszystkich przełączników znajdujących się na desce rozdzielczej oraz w kolumnie kierownicy samochodu w taki sposób, aby dane odczytywane mogły zostać wprowadzone do przemysłowego układu sterowania opartego na sterowniku PLC. Jest to warunek niezbędny, aby opracowywany system mógł znaleźć zastosowanie w projekcie mechatronicznego integratora procedur sterowania symulatorem samochodu z przeznaczeniem do nauki jazdy osób niepełnosprawnych, gdyż projekt został oparty o przemysłowe rozwiązania w zakresie sterowania napędami typu serwo. Ponieważ systemy automatyki przemysłowej pracują na zupełnie innych wartościach napięć niż instalacja pokładowa samochodów osobowych konieczne było zastąpienie praktycznie wszystkich elementów deski rozdzielczej nowymi podzespołami, których konstrukcja z jednej strony spełnia normy przemysłowej automatyki, a z drugiej strony pozwala na ukrycie w całości wewnątrz deski rozdzielczej, tak aby osoba ćwicząca na symulatorze nie odczuwała różnicy w ich obsłudze względem rzeczywistego pojazdu.

EN

The project of mechatronic integrating unit for steering of the simulator for driving course have started on Silesian Technical University in 2010. This simulator is destined for initial phase of learning how to drive a car for handicapped people, because of their huge problems with preparation to the driving license exam. Mainly, those problems are connected with the necessity of suitable car preparation by themselves, e.g. application of additional levers which replace gas, break and clutch pedals. Another problem is that, it is very difficult to find an instructor who will carry out the driving course with using a private car. To make getting used to street traffic more easy for handicapped people, there was necessary to work out a special technology of full integration of simulator steering system with car instrumentation. The point is that the simulator must remind as much as it is possible the real car use. In this paper there is presented the project and data acquisition system applied in FIAT PANDA. This data acquisition system can read off the position of all applied switches which are attached on car board and in steering gear column. The read data are loaded to industrial steering system based on PLC controller. This solution is necessary to use if the system is applied in mechatronic integrator system for procedure steering of simulator for driving course for handicapped people, because the whole project is based on industrial solutions for servo steering drives. Moreover, there was necessary to replace all car board elements with other components because industrial automatic systems work on different voltage values than the on-board car installation. Furthermore, the main point is that, the new car structure must fulfill the two assumptions: it must fulfill standards of industrial automatic systems and it must cover every single switch and cable as it is in real traditional car. Those things are so important because the main goal of this project is to guarantee the handicapped people to feel exactly the same as they are in a real car in traffic street.

13

Zastosowanie nowoczesnych, kinowych technik prezentacji obrazów 3D w procesie nauczania z zakresu budowy i zasady działania napędów robotów przemysłowych

80%

Reclik D. , Banaś W. , Nierychlok A.

|

tom R. 16, nr 2

220-227

PL

W pracy omówiono przygotowane w ramach wprowadzonego na Wydziale Mechanicznym Technologicznym Politechniki Śląskiej projektu INTEREDU [4], innowacyjne materiały edukacyjne wykorzystujące nowoczesne techniki stereoskopii komputerowej [1–3] do prezentacji budowy i zasady działania napędów i przekładni stosowanych w robotach i oprzyrządowaniu towarzyszącym w zrobotyzowanych systemach produkcyjnych. W ramach projektu INTEREDU [4] opracowane zostały dodatkowe treści edukacyjne do przedmiotów wchodzących w skład minimum programowego, w tym także do grupy przedmiotów związanych z robotyką i robotyzacją procesów technologicznych. Niniejszy artykuł prezentuje zakres i możliwości opracowanych interaktywnych treści edukacyjnych, pozwalających na pokazanie sposobu działania i budowy typowych napędów elektrycznych, pneumatycznych i elektrohydraulicznych, wraz z przekładniami stosowanymi w robotach przemysłowych i osprzęcie dodatkowym, jakie można spotkać w zrobotyzowanych gniazdach produkcyjnych. Opracowane treści edukacyjne pozwalają na rozszerzenie oferty dydaktycznej wydziału, przez co powiększany jest zakres wiedzy absolwentów, a to z kolei wpływa na ich późniejsze sukcesy zawodowe i dalszą ścieżkę kariery. Korzystając z możliwości, jakie daje wirtualna rzeczywistość [1–4], opracowano również mechanizmy pozwalające na interaktywne sterowanie podczas wyświetlania prezentacji widokiem kamery, nawigowanie położeniem widoku i samego badanego obiektu (np. przekładni falowej), a także umożliwiające załączanie animacji ruchu, z możliwością pokazania lub wyłączenia widoku korpusów samych napędów, a także współpracujących z nimi przekładni. Nowy, spotykany do tej pory jedynie w kinach, system wyświetlania obrazu pozwala na lepsze przekazanie wiedzy. Ponieważ jest to zupełnie nowa forma kształcenia, dlatego też autorzy postanowili opublikować niniejszy artykuł w nadziei na rozwój tego typu interaktywnych treści edukacyjnych w innych ośrodkach akademickich.

EN

In 2009 on Faculty of Mechanical Engineering in Silesian Technical University in Gliwice there has been introduced the INTEREDU [4] innovative system for presenting the educational contents by the usage of modern techniques of 3D pictures projection [1–3]. In this project there was worked out additional educational contents for basic and major subjects leaded in our university, e.g. robotics, robot's programming, design of tools and tooling, etc. This paper presents the range and opportunities of worked out interactive educational contents, which allow on showing the structure and way of working of typical electrical, pneumatic and electro-hydraulic drives with gears applied in manufacturing robots and additional components, which are commonly used in robot integrated manufacturing systems. The project allows on enlarging the didactic offer of the Faculty of Mechanical Engineering, what has a great influence on enlarging the students knowledge and their future successes at work in the industry. Moreover, taking advantage of virtual reality [1–4], there is also prepared the special mechanism which allows on interactive camera steering, as well as objects steering, e.g. chain gear. Furthermore, it is possible to choose the special mode where the case is invisible just to see how everything is working inside. This brand new system of pictures displaying, which was used so far in cinemas, allows on better relaying the technical and engineering news to students. All above things have a great influence on the higher educational quality. That's the main reason why the authors have decided to prepare this paper. Besides, we believe that the interactive educational contents will be introduced in other research centers in our country someday.

14

Koncepcja symulatora do nauki jazdy samochodem dla osób niepełnosprawnych: założenia systemu, określenia wymaganych przyśpieszeń metodami eksperymentalnymi w ruchu ulicznym

51%

Kost G. , Reclik D. , Banaś W. , Dzitkowski T. , Dymarek A. , Ociepka P. , Herbuś K. , Gołda G.

|

tom R. 16, nr 2

469-475

PL

W 2010 roku na Politechnice Śląskiej rozpoczęto prace nad utworzeniem specjalistycznego symulatora do nauki jazdy samochodem dla osób niepełnosprawnych ruchowo. Głównym celem, jaki przyświecał projektowi było umożliwienie osobom z dysfunkcjami kończyn dolnych oswajania się w sposób bezpieczny z obsługą samochodu po specjalistycznym przystosowaniu dla osób niepełnosprawnych poza ruchem ulicznym. Obsługa takiego pojazdu w sposób znaczący różni się od obsługi typowego pojazdu, gdyż wymaga dodatkowej obsługi ręcznej manetki gazu i hamulca, co w sposób znaczący zmienia przyzwyczajenia kierowcy, gdyż tą samą ręką musi on zmieniać biegi i hamować (a czasami jeszcze obsługiwać przełącznik wycieraczek). W tym celu opracowywany symulator musi w najwyższym stopniu odzwierciedlać obsługę pojazdu, tak aby kursanci mogli przygotować się i wypracować poprawne nawyki zanim zostaną dopuszczeni do ćwiczeń praktycznych w ruchu ulicznym w rzeczywistym pojeździe. Aby dodatkowo przyzwyczaić kursantów do zachowań pojazdu koniecznym było opracowanie projektu systemu odzwierciedlania przeciążeń występujących w pojeździe podczas ruchu ulicznego, tak aby kursanci mogli nabrać poprawnych nawyków (np. zmniejszania prędkości przed wejściem w zakręt). Aby wyznaczyć pożądane wartości przeciążeń, jakie muszą być możliwe do wygenerowania przez układ napędowy platformy nośnej symulatora wykonany został eksperyment z udziałem rzeczywistego pojazdu wyposażonego w czujniki akcelerometryczne rozmieszczone w kilku miejscach otaczających przestrzeń zajmowaną przez kierowcę. Otrzymane na drodze eksperymentu wartości przyspieszeń stanowiły podstawę do wykonania założeń dotyczących mocy napędów platformy nośnej symulatora.

EN

The project of creating the specialized simulator for driving course for handicapped people have started at Silesian Technical University in 2010. The main goal of this project is to enable handicapped people to get used in save way to driving a car outside the street traffic. Driving this kind of car extremely differs from driving a typical car, because it needs to use additional gas and break lever. It is also so difficult to get used to it, because by the usage of the same hand, the driver must change runs, breaks and using the switch of windscreen wipers. The created car simulator is very similar to the real car for handicapped people just to teach them the correct behavior and habits during driving a car before they have started to drive in real street traffic. Moreover, there was necessary to prepare the project system of overloads, which can appear in the car during street traffic just for better getting used to the car. This solution provides to get into the correct habits, e.g. reducing the speed before the turn. There has been made an experiment by using the real car equipped with accelerating sensors located in a few places surrounding the drivers space to determine the suitable values of overloads, which are possible to generate by the carrying platform driving system of the simulator. The obtained results show that the overloads values are the base for further assumptions connected with motive power of the simulator carrying platform. This paper contains the detailed description of preparing the assumptions and idea of the simulator. Moreover, there is presented the overall description of the work-place, the assumptions of the functional structure, and the way of determining the accelerating values connected with feelings simulation as one can find in a real car.