Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Koncepcja manipulatora antropomorficznego o napędzie hydrostatycznym dla robota inżynieryjnego

100%

Cieślik K. , Konopka S. , Łopatka M. J. , Płocharz W.

Logistyka

|

2014

|

tom nr 4

PL

Manipulatory antropomorficzne mogą znaleźć zastosowanie w wielu gałęziach przemysłu, wojsku, medycynie. Większość z opracowanych konstrukcji wykorzystuje napęd elektryczny. W artykule zaproponowano rozwiązanie konstrukcyjne manipulatora antropomorficznego o sześciu stopniach swobody i napędzie hydrostatycznym. W celu zmniejszenia masy konstrukcji ograniczono ilość siłowników o ruchu obrotowym do jednego. W pozostałych węzłach kinematycznych zastosowano siłowniki o ruchu posuwisto – zwrotnym. Założono, że manipulator zostanie wykonany z materiału o podwyższonej wytrzymałości, co wpłynie na obniżenie masy konstrukcji. Przyjęto, że jego nośnikiem będzie robot wsparcia inżynieryjnego o masie około 3000 kg. Opracowywana konstrukcja będzie się charakteryzować udźwigiem 200 kg przy maksymalnym wysięgu 3,7 m. Ponad to będzie ona przystosowana do wykonywania zadań związanych z odgruzowywaniem, porządkowaniem obszarów dotkniętych klęskami żywiołowymi oraz przeładunkiem materiałów niebezpiecznych przy pracy, z którymi niezbędna jest precyzja. Zastosowany układ hydrauliczny powinien umożliwić uzyskanie dużej precyzji sterownia oraz odpowiednich prędkości poruszania poszczególnych członów manipulatora.

EN

Anthropomorphic manipulators can be used in many industries, the military, medicine. Most of developed structures use electric drive system. In this article proposes to design solution of an anthropomorphic manipulator with six degrees of freedom and hydrostatic drive system. The aim was to reduce the weight of the construction limits the quantities of the rotary actuators to one. In the remaining nodes kinematic linear actuators was applied. It was assumed that the keypad is made of high strength material which will reduce the weight of the structure. It is assumed that the carrier will support the robot engineering weighing about 3000 kg. The developed design will be characterized by 200 kg lift capacity at maximum reach 3.7 m over it will be adapted to perform the tasks associated with removing rubble, cleaning up the areas affected by natural disasters , and handling of hazardous materials at work , which is necessary precision. The applied hydraulic system should allow obtain high precision control room and the appropriate movement speed of individual members manipulator.

2

Badania nośności terenów podmokłych w aspekcie ich przejezdności

100%

Łopatka M. , Płocharz W. , Rubiec A. , Zembrowski K.

Logistyka

|

2015

|

tom nr 3

2929--2936, CD 1

PL

Projektowanie, a następnie użytkowanie maszyn na terenach o niskiej nośności wymaga dokładnego zbadania charakterystyki podłoża na przewidywanym obszarze eksploatacji tego typu sprzętu. Jednym ze sposobów określania nośności terenu jest metoda CI – badania podłoży poprzez zagłębianie w grunt znormalizowanego stożka. Brak dostępnych w literaturze wyników badań obszarów podmokłych występujących w umiarkowanej strefie klimatycznej, w szczególności w Polsce powoduje, że w celu zaprojektowania nowych układów bieżnych dedykowanych do maszyn pracujących na terenach o niskiej nośności istnieje konieczność przeprowadzenia dokładnych badań podłoży podmokłych. W referacie przedstawiono opis metody określania nośności gruntu z wykorzystaniem penetrometru z końcówką w kształcie stożka. W dalszej części opracowania zawarto wyniki badań nośności podłoża na wybranym obszarze podmokłym województwa wielkopolskiego. Ich szczegółowa analiza pozwoliła na wstępną oszacowanie stopnia przejezdności na badanym obszarze. Przenoszenie tych wyników na inne tereny kraju wymaga przeprowadzenia większej ilości badań, które mogą stać się przyczynkiem do opracowania dostępności podmokłych terenów Polski. Ich miarodajność wymaga prowadzenia badań wieloletnich o różnych porach roku.

EN

Design and use of machines in low load capacity areas requires a thorough examination of the characteristics of the expected operation ground for particular equipment. One of the solutions to determine the negotiability of ground is the CI method using normalized cone to penetrate ground. Lack of available in the literature results of research concerning wetlands in the temperate climatic zone, in particular in Poland causes that, in order to design a new chassis dedicated to the machines working in areas with low load capacity, it is necessary to carry out thorough study of wetlands. The paper describes the method for determining soil load capacity using a penetrometer with a cone-shaped tip. Moreover, the paper contains the results of load capacity research of selected wetlands in Wielkopolska province. Their detailed analysis allowed for a preliminary estimation of the value of the stresses occurring in the wetland in Poland. Extrapolation of these results to other areas of the country requires more research, which may become a contribution to working out maps of available for vehicles wetlands in Poland.

3

Selection of the wheel and suspension systems for vehicles and machines operating in difficult wetland conditions

100%

Płocharz W. , Łopatka M. , Muszyński T. , Dąbrowska A.

|

2016

|

tom Vol. 61, nr 2

78--85

EN

Reliable estimation of mobility in harsh wetlands environment and development of guidelines for forming the structure of vehicles and machines running gear still remains an open issue. This paper presents the basic methods of determining the ability of overcoming ground of low bearing capacity by wheeled and tracked vehicles and their theoretical basics. For the evaluation of ability to overcome such ground the analytical methods were used - MMP method and VCI method, which take into account the value of maximum pressure and geometrical dimensions of running gear. Based on the available data their comparison, assessment of the credibility and usefulness during research on development of equipment operating in harsh terrain were performed. Moreover, taking into consideration the impact of running gear on the ground the division on technical, economic and ecological class of mobility was conducted.

PL

Wiarygodne oszacowanie możliwości poruszania się w trudnych warunkach wodno-błotnych oraz opracowanie wytycznych do kształtowania układów jezdnych pojazdów i maszyn stanowi nadal otwarty problem. W referacie przedstawiono podstawowe metody określania zdolności pokonywania terenu o niskiej nośności przez pojazdy kołowe i gąsienicowe oraz ich podstawy teoretyczne. Do oceny zdolności pokonywania takiego terenu wykorzystano metody analityczne - metodę średnich nacisków maksymalnych MMP i metodę VCI, które uwzględniają wartość nacisków maksymalnych i wymiary geometryczne układu jezdnego. Na podstawie dostępnych danych przeprowadzono ich porównanie, ocenę wiarygodności i przydatności podczas prac nad rozwojem sprzętu pracującego w trudnym terenie. Ponadto, uwzględniając oddziaływanie układów bieżnych pojazdów i maszyn na podłoże dokonano podziału na techniczną, ekonomiczną i ekologiczną klasę mobilności.