Wykorzystanie quasi-chaotycznych oscylatorów do generowania rytmu chodu robotów kroczących

• Autorzy: Gmerek, A.

Warianty tytułu

EN

The use od quasi-chaotic oscillators to generate a gait rhythm of walking robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem pracy było opracowanie systemu sterowania autonomicznych robotów kroczących, który byłby w stanie sprawnie kontrolować rytm chodu robotów, przy różnych właściwościach podłoża i warunkach otoczenia. Eksperymenty zostały przeprowadzone na modelach owadopodobnych robotów kroczących. Chody były generowane z użyciem oscylatorów sprzężonych (van der Pola i rekurencyjnych sieci neuronowych). Przeprowadzono również badania symulacyjne nad sterowaniem z kontrolowaną podatnością pedipulatorów. Korzystając z opracowanego systemu roboty były w stanie np. skutecznie wydostać się z zagłębienia terenu.

EN

The aim of this study was 10 develop a control system of autonomous walking robots, that is able to efficiently control the gait rhythm of walking robots, in terms of various properties of the substrate and environment conditions. Experiments were conducted on models of insect walking robots. Gait were generated using the coupled oscillators (van der Poi and Recursive Artificial Neural Networks). It was also carried out simulation studies on the impedance control of pedipulators. With the USE of developed system robots were able to work effectively, e.g. to get out of depressions.

Słowa kluczowe

PL

robot kroczący; sterowanie robotem; algorytm sterowania; oscylator

EN

walking robot; control of robot; control algorithm; oscillator

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 471--480
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Gmerek, A.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki,

Bibliografia

• [1] H. Chuangfeng, L. Pingan, Reliable gait planning for a quadruped walking robot. Proc. CCDC 2010, s. 1783-1787.
• [2] D. Belter, K. Walas, A. Kasiński, Distributed control system of DC servomotors for six legged wal king robot, IEEE Explore, EPE-PEMC 2008.
• [3] C. Liu, Q. Chen, J. Zhang, Coupled Van Der Pol oscillators utilised as Central Pattern Generators for quadruped locomotion. Proc. CCDC 09, 2009, s. 3677-3682.
• [4] A. Morecki, J. Ekiel, K. Fidelus, Cybernetyczne systemy ruchu kończyn zwierząt i robotów, Warszawa 1979.
• [5] D. B. Popović, M. B. Popović, Design of a Control for a Neural Prosthesis for Walking-Use of Artificial Neural Networks. Proc. 8th NEUREL 2006, s. 121-128.
• [6] T. Zielińska, Wykorzystanie Własności Chodu Człowieka i Zwierząt do Syntezy Ruchu Maszyn Kroczących, Warszawa, Prace Instytutu Biocybernetyki i Inżynierii Biomedycznej Nr 40, 1995.
• [7] T. Zielińska, Maszyny kroczące, PWN 2003.
• [8] E. R Westervelt, J. W. Grizzle at al., Feedback Control of Dynamic Bipedal Robot Locomotion. CRC Press, 2007.
• [9] http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html
• [10] http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/Spring_Flamingo/Spring_Flamingo.html