Wyznaczanie współrzędnych złączowych dla skoordynowanych ruchów robotów czteroosiowych

• Autorzy: Adam Słota

Warianty tytułu

Calculation of Joint Coordinates for Coordinated Motion of Four Axes Robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

W pracy przedstawiono algorytm generowania trajektorii dla zadania transportowego realizowanego przez dwa roboty. Wyznaczone w układach współrzędnych zadania, położenia i orientacje punktów TCP robotów przekształcono do układów współrzędnych robotów, dla przyjętego ustawienia robotów na stanowisku. Dla wybranych modeli robotów czteroosiowych rozwiązano zadanie odwrotne. Uzyskane rozwiązanie zaimplementowano i zweryfikowano w systemie LabVIEW. Przedstawiono rozwiązanie dla wybranego zadania i konfiguracji stanowiska. (abstrakt oryginalny)

EN

In the paper an algorithm of generation trajectories for transport tasks executed by two robots is presented. Calculated in task coordinated systems, positions and orientations of robots' TCP are transformed into robots' coordinated systems for defined robots' positions. For selected model of four axes robots inverse kinematics is solved. Obtained solution is implemented and verified in LabVIEW system. The solution of a sample transport task and robot cell configuration is presented. (original abstract)

Słowa kluczowe

PL

Algorytmy; Transport

EN

Algorithms; Transport

• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2011
• Numer: nr 3, CD
• Strony: 2486-2494

Twórcy

autor

Adam Słota

• Politechnika Krakowska

Bibliografia

• [1] Application manual - MultiMove, ABB, MultiMove 3HAC021272-001_RevG_en.pdf
• [2] Słota A.: Generowanie skoordynowanych ruchów robotów w przestrzeni 3D - weryfikacja w środowisku wirtualnym, praca przyjęta do publikacji w Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011
• [3] http://ol.cadfamily.com/delmia/online/DELMIA_default.htm
• [4] http://www.dinsaonline.com/aplicaciones/pdf/dualram_system/dualarmSystem.pdf
• [5] http://www.procax.org.pl/pliki/Artykul_9_Slota.pdf