Wybrane problemy sterowania osprzętem maszyn do robót ziemnych

• Autorzy: Witkowski, G. , Płonecki, L.

Warianty tytułu

EN

Selected problems of earthmoving equipment control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono i omówiono problemy dotyczące automatyzacji maszyn do robót ziemnych. Omówiono typowe wymagania stawiane przed systemami automatyki dla maszyn roboczych. Autorzy przedstawiają zadania i problemy sterowania osprzętem jednonaczyniowej koparki hydraulicznej na zasadzie analogii i różnic pomiędzy zrobotyzowanymi maszynami do prac ziemnych a robotami przemysłowymi. Przedstawiono i scharakteryzowano generacje robotów przemysłowych. Na podstawie stopnia zaangażowania człowieka - operatora w proces sterowania maszyną dokonano podziału systemów automatyki na trzy podstawowe grupy. Przedstawiono najkorzystniejsze zdaniem autorów algorytmy regulacji położeń siłowników osprzętu maszyn roboczych tj. regulację rozmytą oraz regulację adaptacyjną ze zmienną wiodącą. Przedstawiono oryginalną strukturę układu regulacji opartą na logice rozmytej, wykorzystaną w badaniach własnych.

EN

The paper discusses problems of earthmoving equipment control. Paper also discusses the typical requirements for earthmoving machines. Authors deals with opinion about adaptive and fuzzy control for hydraulic actuator control. Article shows the original structure of the control system based on fuzzy logic algorithms used in own research.

Słowa kluczowe

PL

osprzęt; roboty ziemne; maszyna

• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 4
• Strony: 6705--6711, CD2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Witkowski, G.

• Politechnika Świętokrzyska w Kielcach, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Katedra Automatyki i Robotyki,

autor

Płonecki, L.

• Politechnika Świętokrzyska w Kielcach, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Katedra Automatyki i Robotyki,

Bibliografia

• 1. BRZÓZKA J.: Regulatory i układy automatyki. NIKOM, Warszawa 2004.
• 2. JANECKI D.: Rola sygnałów jednostajnie pobudzających w adaptacyjnych układach sterowania. Wyd. IPPT PAN, Warszawa 1995.
• 3. Koparka hybrydowa Cat 336E H z systemem Cat Grade Control. Pośrednik budowlany. Marzec - kwiecień 2014
• 4. PŁONECKI L.: Cyfrowe sterowanie osprzętem maszyn do robót ziemnych na przykładzie jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 1999.
• 5. Praca zbiorowa pod redakcją SZLAGOWSKI J.: Automatyzacja pracy maszyn roboczych. WKŁ, Warszawa 2010.
• 6. WITKOWSKI G., PŁONECKI L.,: Fuzzy control of the hydraulic excavator equipment. Proceedings of TRANSCOM , Żilina 2013.
• 7. WITKOWSKI G., PŁONECKI L.: Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej. Logistyka 2014, nr 6.
• 8. WITKOWSKI G., PŁONECKI L.: Wizualizacja komputerowa 3D pracy osprzętu koparki hydraulicznej. Technologie informatyczne i ich zastosowanie w nauce, technice i edukacji. Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego, Radom 2013.
• 9. http://www.baulaser-hein.de
• 10. http://www.tpi.com.pl/