Ocena sztywności hydropneumatycznego zawieszenia robota ratowniczego

• Autorzy: Bartnicki, A. , Łopatka, M. J. , Muszyński, T. , Rubiec, A.

Warianty tytułu

EN

Stiffness evaluation of Fire Rescue Robot hydropenumatic suspension

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Referat opisuje opracowywanego w zespole maszyn inżynieryjnych i robotów Wojskowej Akademii Technicznej kołowego robota ratowniczego FRR. Przedstawiono w nim również krótki opis przewidywanych do realizacji przez FRR zadań i wynikających z nich problemów jakie należy rozwiązać. Następnie opisana została metoda oraz model, za pomocą którego możliwe było przeprowadzenie symulacyjnej oceny sztywności układu zawieszenia robota. Opisując opracowany model symulacyjny przestawiono wykorzystane założenia upraszczające oraz metodę, za pomocą której obliczono podstawowe parametry modelu. Kolejny rozdział referatu opisuje symulacje, jakim poddany został model oraz przykładowe wyniki badań. W końcowej części artykułu przedstawiono podsumowanie oraz dyskusję nad wynikami badań.

EN

The paper describes the wheeled rescue robot FRR drawn up by a team of Engineering Machines and Robots at Military University of Technology. It also shows a brief description of predicted for implementation tasks by FRR and probable problems that might occur and should be solved. Next the paper describes the method and the model which served to simulation evaluation of rigidity for robot’s suspension system. Describing the simulation model, used simplified assumptions and the method of calculating the basic parameters for model were described. The following chapter presents simulation that the model was tested through and some model results of the test. In the final phase of the article the conclusion and discussion is presented.

Słowa kluczowe

PL

robot ratowniczy; układ zawieszenia; obszary kataklizmu

EN

robot rescue; hitch; disaster areas

• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 4
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., rys., tab., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Bartnicki, A.

• Katedra Budowy Maszyn WAT, 00-908 Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego,

autor

Łopatka, M. J.

• Katedra Budowy Maszyn WAT, 00-908 Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego 2, e-mail: [e-mail] 2 Katedra Budowy Maszyn WAT, 00-908 Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego,

autor

Muszyński, T.

• 3 Katedra Budowy Maszyn WAT, 00-908 Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego ,

autor

Rubiec, A.

• Katedra Budowy Maszyn WAT, 00-908 Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego,

Bibliografia

• 1. W. Borkowski, P. Rybak, B. Michałowski: Influence of tracked vehicle suspension type on dynamic loads of crew and inside equipment, Journal of KONES Powertrain and Transport, Vol.13, No.4, (2006), pp. 91 - 100
• 2. P.E. Uys, P.S Els, M. Thoresson: Suspension settings for optimal ride comfort of off-road vehicles travelling on roads with different roughness and speeds, Journal of Terramechanics, vol.44, Issue 2, April 2007
• 3. Z. Dąbrowski, J. Dziurdz, G. Klekot: Studies on propagation of vibroacoustic energy and its influence on structure vibration in a large-size object, ARCHIVES OF ACOUSTICS Vol. 32, Issue 2, (2007) pp. 231-240
• 4. M. Amanowicz, W. Kołosowski, P. Gajewski, M. Wnuk: Land mobile communication systems engineering, IEEE Africon: 4th Africon Conference in Africa, (1996) pp. 130-133
• 5. J. Garus: Power Distribution in Propulsion Systems of Semiautonomous Underwater Vehicle, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials Vol. 180, (2012), pp. 125-130
• 6. W. Gierusz: Simulation model of the shiphandling training boat "Blue Lady", Control Applications in marine systems, (2002), pp. 255-260
• 7. Z. Gosiewski: Formation Flight Control Scheme for Unmanned Aerial Vehicles, Robot Motion and Control, Lecture Notes in Control and Information Sciences Vol. 422, (2012), pp. 331-340
• 8. K. Stefański, Z. Koruba: Analysis of the guiding of bombs on ground targets using a gyroscope systems, Journal of Theoretical and Applied Mechanics Vol. 50, Issue 4, (2012), pp. 967-973
• 9. J. Lisowski: The optimal and safe ship trajectories for different forms of neutral state constraints, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials Vol. 180, Solid State Phenomena, (2012), pp. 64-69
• 10. J. Będkowski, A. Masłowski: Semantic Simulation Engine in Mobile Robot Operator Training Tool, Research and Education in Robotics-Eurobot 2011, Communications in Coputer and Information Science Vol. 161, (2011), pp. 40-54
• 11. W. Mitkowski, A. Obrączka: Simple identification of fractional differential equation, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials Vol. 180, Solid State Phenomena, (2012), pp. 331-338
• 12. R. Śmierzchalski: Simulation systems for marine engine control room, Proceedings of the Biennial Baltic Electronics Conference, (2008), pp. 281-284
• 13. M. Rajewska, M. Walkowiak: Dual-input current-mode gate using for digital signal processing in mechatronic systems, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials Vol. 180, Solid State Phenomena, (2012), pp. 349-354
• 14. J. Garus, B. Żak: Using of Soft Computing Techniques to Control of Underwater Robot, 15th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, (2010), pp. 415-419
• 15. J. Małecki: Model of Propeller for the Precision Control of Marine Vehicle, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials Vol. 180, Solid State Phenomena, (2012), pp. 323-330
• 16. P. Szymak: Comparison of Centralized, Dispersed and Hybrid Multiagent Control Systems of Underwater Vehicles Team, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials Vol. 180, Solid State Phenomena, (2012), pp. 114-121