Układ sterowania trójkołowego robota mobilnego

• Autorzy: Mucha, W.

Warianty tytułu

EN

Control system of tricycle mobile robot

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

PL

Niniejszy artykuł poświęcony został robotyce mobilnej i dotyczy układu sterowania trójkołowym robotem mobilnym przeznaczonym do celów eksploracji i inspekcji. Układ sterowania został wykonany dla algorytmu uwzględniającego dwa tryby pracy robota: pracę w trybie manualnym, w którym robot jest zdalnie sterowany przez operatora oraz pracę w trybie autonomicznym, w którym robot porusza się samodzielnie mając za zadanie dotarcie do celu omijając przeszkody.

EN

This article is devoted to mobile robotics and relates to a control system of a three-wheeled mobile robot for exploration and inspection purposes. The control system has been made for an algorithm that includes two operation modes: manual mode, in which the robot is remotely controlled by an operator and autonomous mode, where the robot moves independently and has to reach a target avoiding obstacles on the way.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; układ sterowania; algorytm; eksploracja

EN

robotics; mobile robot; control system; algorithm; exploration

• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wyższej Szkoły Informatyki
• Rocznik: 2013
• Tom: Vol. 12, Nr 1
• Strony: 53--63
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Mucha, W.

• Instytut Mechaniki i Inżynierii Obliczeniowej Wydziału Mechanicznego Technologicznego Politechniki Śląskiej ul. Konarskiego 18A, 44-100 Gliwice ,

Bibliografia

• [1] Sandin P.E., Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated, The McGraw-Hill Companies, 2003
• [2] Giergiel M.J., Hendzel Z., Żylski W., Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa, 2013
• [3] Kaczorek T., Dzieliński A., Dąbrowski W., Łopatka R., Podstawy teorii sterowania, WNT, Warszawa, 2009
• [4] Sawicz D., Hobby Servo Fundamentals, dostępny pod adresem http://www.princeton.edu/~mae412/TEXT/NTRAK2002/292-302.pdf z dn. 12.12.2013
• [5] Margolis M., Arduino Cookbook, O'REILLY, Sebastopol, 2011