Projekt manipulatora równoległego o sześciu stopniach swobody z pneumatycznym napędem mięśniowym

• Autorzy: Pietrala, D. , Bracha, G. , Łaski, P. , Takosoglu, J. , Błasiak, S.

Warianty tytułu

EN

Parallel manipulator type delta 6-dof with pneumatic muscle actuators

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono projekt manipulatora o zamkniętym łańcuchu kinematycznym, o sześciu stopniach swobody, z pneumatycznym napędem mięśniowym. Opisano model bryłowy manipulatora, model kinematyczny, przedstawiono przestrzeń roboczą i zaproponowano układ sterowania.

EN

In the paper a design of electro-pneumatic parallel 6-DOF manipulator type of delta with pneumatic muscle actuator are presented. The solid model, construction and workspace was determined by means of SolidWorks and Matlab/Simulink software. The forward and inverse kinematic description are presented.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy; pneumatyczny napęd mięśniowy; model bryłowy manipulatora; model kinematyczny manipulatora; układ sterowania

EN

parallel manipulator type delta 6-dof; pneumatic muscle actuators; solid model

• Czasopismo: Pneumatyka
• Rocznik: 2013
• Tom: Nr 3-4
• Strony: 36--40
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., fot., rys. kolor.

Twórcy

autor

Pietrala, D.

• Katedra Automatyki i Robotyki, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Politechnika Świętokrzyska, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce,

autor

Bracha, G.

• Katedra Automatyki i Robotyki, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Politechnika Świętokrzyska, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce,

autor

Łaski, P.

• Katedra Automatyki i Robotyki, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Politechnika Świętokrzyska, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce,

autor

Takosoglu, J.

• Katedra Urządzeń Mechatronicznych, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Politechnika Świętokrzyska, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce,

autor

Błasiak, S.

• Katedra Technologii Mechanicznej i Metrologii, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Politechnika Świętokrzyska, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce,

Bibliografia

• 1. Tsai L.W. (1999) Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John Wiley & Sons, New York
• 2. Laski P.A. (2006) Research into kinematic and dynamic properties of multiaxial electro-pneumatic manipulator of Stewart platform structure. Dissertation, Kielce University of Technology
• 3. Laski P., Dindorf R., Takosoglu J., Wos P. (2010) Project of pneumatic parallel manipulator type Delta with pneumatic muscle actuators. Acta Mechanica et Automatica 4(1):61-65
• 4. Łaski P., Dindorf R., Takosoglu J.: Virtual project of parallel manipulator with pneumatic muscle actuators, rozdz.mon. Transfer of innovation to the interdisciplinary teaching of mechatronics for the advanced technology needs, Editors: Ewald Macha, Grzegorz Robak pp.209-216, 2009
• 5. Łaski P., Dindorf R., Takosoglu J.: Projekt manipulatora typu DELTA z pneumatycznymi aktuatorami mięśniowymi. Pneumatyka 3/2010, s. 28-31.
• 6. Pietrala D. (2012) Projekt manipulatora o zamkniętym łańcuchu kinematycznym, o sześciu stopniach swobody z napędem elektrycznym.
• 7. Takosoglu J., Dindorf R., Łaski P.: Mechanizmy napędowe z muskułami pneumatycznymi w automatyzacji produkcji. Pneumatyka 2/2010, s. 29-33.
• 8. Merlet J. P. (2000), Parallel robot, Springer, Verlag, New York, London.