Sterowanie robotem jednonożnym

• Autorzy: Michalski, M. , Kozłowski, K.

Warianty tytułu

EN

Control of monoped

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono koncepcję systemu sterowania robotem jednonożnym. Większość prac opublikowanych do tej pory rozważa problemy sterowania tego typu robotów zakładając, że ich konstrukcja odpowiada, bądź jest zbliżona, do modelu odwróconego wahadła. Główny wynik tej publikacji stanowi propozycja ogólnej metody generowania trajektorii referencyjnych prowadzących do uzyskania stabilnego dynamicznie cyklu skoków. Metodę tą można zastosować do dowolnej struktury kinematycznej robota jednonożnego.

EN

The paper presents the concept of a control system for a monoped robot. In the majority of works published to date that reference the control problems of this type of robots, authors assume that kinematical structure of the robot corresponds to, or is close to, the inverted pendulum model. The main contribution of this publication is a proposal for a general method for generation of reference trajectories that lead to a stable hopping cycle. This method can be applied to monoped of any kinematic structure.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie robotem; układ sterowania; robot jednonożny

EN

robotics; control of robot; control system; monoped robot

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 2
• Strony: 467-476
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Michalski, M.

autor

Kozłowski, K.

• Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, 60-965 Poznań, ul. Piotrowo 3a,

Bibliografia

• [1] R. Blickhan, The spring-mass model for running and hopping. In: Journal of Biomechanics, 1989, Vol. 22, s. 1217-1227.
• [2] B. Brown, G. Zeglin, The Bow Leg hopping robot, In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings. Leuven - Belgium, 1998, s. 781-786.
• [3] H. Geyer, A. Seyfarth, R. Blickhan, Spring-mass model: simple approximate solution and application to gait stability. In: Journal of Theoretical Biology. Elsevier LTD 2005, Vol. 232, s. 315-328.
• [4] Y.-L. Gu, Y. Xu, A normal form augmentation approach to adaptive control of space robot systems. In: IEEE International Conference On Robotics and Automation. Proceedings. Atlanta - USA, May 1993, s. 731-737.
• [5] H. M. Herr, A model of mammalian quadrupedal running. Ph.D. thesis. Department of Biophysics, Harvard University, 1998.
• [6] Mechanika teoretyczna i podstawy teorii mechanizmów i robotów. Red. A. Jakowluk, Białystok, Wydawnictwa Politechniki Białostockiej, 1993.
• [7] I. Poulakakis, J. Grizzle, Formal embedding of the spring loaded inverted pendulum in an asymmetric hopper, In: European Control Conference. Proceedings. Kos - Greece, 2007.
• [8] H. Rad, P. Gregorio, M. Buehler, Design, modeling and control of a hopping robot. In: IROS. Proceedings. Yokohama - Japan, 1993, s. 1778-1785.
• [9] M. H. Raibert, H. B. Brown, Experiments in balance with a 2D one-legged hopping machine, In: Fourth Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators. Proceedings. Warszawa, PWN 1981, s. 352-367.
• [10] M. H. Raibert, Legged Robots that Balance. Cambridge, MIT Press 1986.
• [11] W. J. Schwind, D. E. Koditschek, Control of forward velocity for a simplified planar hopping robot, In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings, 1995.
• [12] M. W. Spong, Energy based control of a class of underactuated mechanical system, In: 13th IFAC World Congress. Proceedings. San Francisco - USA, July 1996, Vol. F, s. 431-436.
• [13] K. Tchoń, A. Mazur, I. Dulęba, R. Hossa, R. Muszyński, Manipulatory i roboty mobilne. Modele, planowanie ruchu, sterowanie. Warszawa, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ 2000.