Sterowanie sterowcem z uwzględnieniem struktury napędów oraz tunelu błędu

• Autorzy: Adamski, W. , Herman, P.

Warianty tytułu

EN

Control of airship including engines structure and tunnel of error

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono sposób generowania trajektorii z uwzględnieniem koncepcji tunelu błędu, gwarantującej śledzenie zadanej trasy z błędem nie większym niż założony, nawet w trudnych do przewidzenia warunkach otoczenia. W skrócony sposób przedstawiono model matematyczny kinematyki i dynamiki sterowców, wykorzystujący zapis w postaci wektorów przestrzennych oraz przetestowano symulacyjnie założenia teoretyczne. Model wykorzystany w symulacjach uwzględnia strukturę napędów w postaci dwóch silników symetrycznie umieszczonych po bokach obiektu.

EN

The article demonstrates how to generate the trajectory, taking into account the concept of the tunnel of error that ensures route trace with an error no greater than assumed, even in difficult to predict environmental conditions. Mathematical model of kinematics and dynamics using spatial vectors is presented in short. Theoretical assumptions are tested by simulation. The model used in the simulations takes into account the structure of the drives in the form of two engines placed symmetrically on the sides of the object.

Słowa kluczowe

PL

obiekt latający; sterowiec; sterowanie obiektem latającym; śledzenie trajektorii; tunel błędu; robotyka

EN

flying object; airship; control of airship; trajectory tracking; tunnel of error; robotics

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 2
• Strony: 413-422
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Adamski, W.

autor

Herman, P.

• Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Pracownia Sterowania i Robotyki, ul. Piotrowo 3A, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] Yasmina Bestaoui, Hervé Kuhlmann. A newton euler approach to modeling of a quad-rotor autonomous airship - preliminary results. In: 48th AIAA Aerospace Sciences Meeting Including the New Horizons Forum and Aerospace Exposition. Proceedings. American Institute of Aeronautics and Astronautics, Styczeń 2010.
• [2] E. Bicho et al. Autonomous flight trajectory generation via attractor dynamics. In: Intelligent Robots and Systems, 2005. (IROS 2005). 2005 IEEE/RSJ International Conference on. Proceedings, Sierpień, 2005, s. 1379-1385.
• [3] J. Bijker, W. Steyn. Kalman filter configurations for a low-cost loosely integrated inertial navigation system on an airship. Control Engineering Practice, 2008, wolumen 16, numer 12, s. 1509-1518.
• [4] A. Elfes et al. Robotic airships for exploration of planetary bodies with an atmosphere: Autonomy challenges. Autonomous Robots, 2003, wolumen 14, numer 2-3, s. 147-164.
• [5] Thor I. Fossen. Guidance and Control of Ocean Vehicles. Wiley 1994.
• [6] P. Gonzalez et al. Developing a low-cost autonomous indoor blimp. Journal of Physical Agents, 2009, wolumen 3, numer 1, s. 43-52.
• [7] E. Hygounenc et al. The autonomous blimp project of laas-cnrs: Achievements in flight control and terrain mapping. International Journal of Robotics Research, 2004, wolumen 23, numer 4-5, s. 473-511.
• [8] Gabriel A Khoury, J. David Gillett. Airship Technology (Cambridge Aerospace Series). Cambridge University Press 2004.
• [9] Andrei Kornienko. System Identification Approach for Determining Flight Dynamical Characteristics of an Airship from Flight Data. Praca doktorska, Universitat Stuttgart, Stuttgart, Sierpień 2006.
• [10] Krzysztof Kozłowski, Waldemar Wróblewski, Piotr Dutkiewicz. Modelowanie i Sterowanie Robotów. Warszawa, Wydawnictwo Naukowe PWN 2003.
• [11] Yuwen Li. Dynamics Modeling and Simulation of Flexible Airships. Praca doktorska, McGill University, Montreal, Styczeń 2008.
• [12] A. Moutinho, J. R. Azinheira. Stability and robustness analysis of the AURORA airship control system using dynamic inversion. In: Robotics and Automation, 2005. IGRA 2005. Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on. Proceedings, Kwiecień 2005, s. 2265-2270.
• [13] Alexandra Moutinho. Modeling and Nonlinear Control for Airship Autonomous Flight. Praca doktorska, Universidade Técnica de Lisboa, Lisbona, Grudzień 2007.
• [14] L. Solaque, Z. Pinzon, M. Duque. Nonlinear control of the airship cruise flight phase with dynamical decoupling. In: Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference, 2008. CERMA'08. Proceedings, Morelos, m09/m10, 2008. s. 472-477.
• [15] Springer Handbook of Robotics. Red. Bruno Siciliano, Oussama Khatib. wydanie 1, Springer, June 2008.