Algorytmy sterowania do punktu dla nieholonomicznego manipulatora mobilnego typu (nh, nh)

• Autorzy: Mazur, A. , Płaskonka, J.

Warianty tytułu

EN

Point stabilization algorithms for nonholonomic mobile manipulators of (nh, nh) type

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Problematyka przedstawiona w artykule dotyczy wyboru algorytmów sterowania na poziomie kinematycznym, rozwiązujących zadanie osiągania ustalonej konfiguracji przez nieholonomiczny manipulator. Rozważono dwa algorytmy kinematyczne: algorytm Astolfiego, który jest algorytmem działającym w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego, oraz algorytm wielomianowy Nakamury, Chunga i Sordalena, który działa w pętli otwartej. Przebadano zachowanie manipulatora mobilnego typu (nh,nh) w przypadku, gdy sterowanie częścią manipulacyjną odbywało się według obu wspomnianych algorytmów. Wyniki symulacyjne pokazały, że wpływ dynamiki na realizację zadania jest ogromny i jedynie algorytmy kinematyczne wykorzystujące sprzężenie zwrotne powinny być implementowane w praktyce.

EN

In the paper a problem of selection of kinematic control algorithm for nonholonomic manipulator has been considered. Two kinematic control algorithms - Astolfi algorithm (working in closed-loop) and Nakamura, Chung & Sordalen algorithm (working in open-loop of control) have been compared. Simulation results have shown that influence of dynamics on behavior of mobile manipulator of (nh,nh) type is huge. It means that only kinematic control algorithms using feedback in the control loop are enough robust to apply them in practical applications.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; manipulator mobilny; manipulator nieholonomiczny; sterowanie manipulatorem; algorytm sterowania

EN

robotics; mobile manipulator; nonholonomic manipulator; control of manipulator; control algorithm

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 2
• Strony: 401-412
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Mazur, A.

autor

Płaskonka, J.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław,

Bibliografia

• [1] A. Astolfi. Exponential stabilization of a car-like vehicle. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings. Nagoya - Japan, 1995, s. 1391-1396.
• [2] M. Krstić, I. Kanellakopoulos, P. Kokolović. Nonlinear and adaptive control design. Wiley, New York, 1995.
• [3] D. Pazderski, K. Kozłowski, B. Krysiak. Nonsmooth stabilizer for three link nonholonomic manipulator using polar-like coordinates. In: Lecture Notes in Control and Information Sciences, No. 396, s. 35-44. Springer, London, 2009.
• [4] Y. Nakamura, W. Chung, O.J. Sørdalen. Design and control of the nonholonomic manipulator. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2001, Vol. 17, No. 1, s. 48-59.
• [5] K. Tchoń, J. Jakubiak, K. Zadarnowska. Doubly nonholonomic mobile manipulators. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings. New Orleans - USA, 2004, s. 4590-4595.