Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

• Autorzy: Turczyn, K. , Dulęba, I.

Warianty tytułu

EN

Optimal configurations of tree-like manipulators

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie określono optymalne konfiguracje manipulatora drzewiastego. Jako funkcje jakości wykorzystano manipulowalność, wskaźnik uwarunkowania oraz funkcje inspirowane naturą: minimalizację momentu statycznego czy maksymalizację rozpiętości efektorów. Badania symulacyjne przeprowadzono na planarnym manipulatorze drzewiastym.

EN

In this paper optimal configurations of a multi-effector open chain tree-like manipulators were examined. As a criterion function the classical manipulability and isotropy functions were used as well as a nature-based minimizations of static force manipulator's joints momenta and branchiness of the manipulator. The quality criteria were optimized on a planar tree-like manipulator equipped with revolute joints only.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; manipulator drzewiasty; konfiguracja optymalna

EN

robotics; tree-like manipulator; optimal configuration

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 2
• Strony: 369-378
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Turczyn, K.

autor

Dulęba, I.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskicgo 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] G. Alici, B. Shirinzadeh. Optimum synthesis of planar parallel manipulators based on kinematic isotropy and force balancing. Robotica, 2004, wolumen 22, numer 1, s. 97-108.
• [2] G. Arechavaleta, J.-P. Laumond, H. Hicheur. An optimality principle governing human walking. IEEE Trans. on Robotics, 2008, wolumen 21, numer 1, s. 5-14.
• [3] B. Barcio, I. Walker. Impact ellipsoids and measures for robot manipulators. In: Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automat. Proceedings, 1994, s. 1588-1594.
• [4] G. Bekey. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. MIT Press 2005.
• [5] A. Bicchi, D. Prattichizzo, C.Melchiorri. Force and dynamic manipulability for cooperating robots. In: Intel. Robot. Syst. Conf. Proceedings, 1991, s. 1479-1484.
• [6] I. Dulęba. Kinematyka dwulistnych manipulatorów drzewiastych. In: XIV Krajowa Konferencja Automatyki. Proceedings, Zielona Góra, 2002, wolumen 2, s. 659-662.
• [7] M. Kircanski. Kinematic isotropy and optimal kinematic design of planar manipulators and a 3-dof spatial manipulator. Int. J. Robotics Research, 1996, wolumen 15, numer 1, s. 61-77.
• [8] C. Klein, B. Blaho. Dexterity measures for the design and control of kinematically redundant manipulators. Int. J. Robotics Research, 1987, wolumen 6, numer 2, s. 72-83.
• [9] A. Maciejewski, C. Klein. The singular value decomposition: Computation and applications to robotics. Int. J. Robotics Research, 1989, wolumen 8, numer 6, s. 63-79.
• [10] J. A. Nelder, R. Mead. A simplex method for function minimization. The Computer Journal, 1965, wolumen 7, numer 4, s. 308-313.
• [11] Red. M. Brady, R. Paul. Robotics Research: the First Int. Symp. MIT Press 1984, rozdział Analysis and control of robot manipulators with redundancy, s. 735-747.
• [12] M. Spong, M. Vidyasagar. Introduction to robotics. Robot Dynamics and Control. Cambridge, MIT Press 1989.
• [13] K. Tchoń, K. Zadarnowska. Kinematic dexterity of mobile manipulators: an endogenous configuration space approach. Robotica, 2003, wolumen 21, numer 5, s. 521-530.
• [14] T. Yoshikawa. Manipulability of robotic mechanisms. Int. J. Robotics Research, 1985, wolumen 4, numer 2, s. 3-9.
• [15] GNU group. GNU Scientific Library, http://www.gnu.org/software/gsl/