Nastawy serwomechanizmów pozycyjnych PID robotów przemysłowych

• Autorzy: Szkodny, T.

Warianty tytułu

EN

The PID position servo settings of industrial robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono metodę doboru nastaw regulatorów stałowzmocnieniowych serwomechanizmów pozycyjnych robotów przemysłowych. Metoda opiera się na analizie linii pierwiastkowych równań charakterystycznych serwomechanizmów, z uwzględnieniem zmienności efektywnych momentów bezwładności siłowników napędowych manipulatora, spowodowanych zmianą konfiguracji i stanu obciążenia chwytaka. Rozważono serwomechanizmy PID o strukturze jak w robotach rodziny Puma. Przy wyprowadzaniu wzorów na nastawy regulatorów uwzględniono podstawowe wymagania stawiane serwomechanizmom pozycyjnym robotów. Jest to zapobieganie przeregulowaniom odpowiedzi skokowych i tłumienie drgań wynikających ze skończonej sztywności mechanicznej manipulatora. Metodę zweryfikowano za pomocą badań robota eksperymentalnego.

EN

J.J. Craig, in his book [1[ presents a method of choice of PD servo controllers. But PD servos have a fault which appears with a static errors and cause a static errors of position. The adding of integrating limb to controllers eliminating these errors. In this work the method of PID servo controller settings choice of industrial robots is presented. The formulas for this settings have been drawn on the base of analysis of root lines on complex plane. In this drawing the basic requirements for servos of industrial robots have been account. Namely the requirements are prevent oscillations of step outputs signals of servos and damping of resonance oscillations caused by finite mechanical stiffness of manipulators. Proposed method have been investigated for experimental robots, which is laboratory equipment of the Automation Institute of Silesian Technology University in Gliwice. The investigation have been shown correctness of proposed method.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; roboty przemysłowe; serwomechanizm

EN

robotics; industrial robots; servomechanism

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 407-418
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., tab., rys., wykr.

Twórcy

autor

Szkodny, T.

• Instytut Automatyki, Politechnika Śląska, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice,

Bibliografia

• [1] J. J. Craig. Wprowadzenie do robotyki. Warszawa, WNT 1993.
• [2] W. Findeisen. Technika regulacji automatycznej. PWN, Warszawa, 1969.
• [3] W. Irzeński, L.Trybus. Fixed Gain PID Class Servo for Industrial Robots. Archives of Control Science, vol. 1, No. 3-4, Warsaw 1992.
• [4] K. Kozłowski at al. Modelowanie i sterowanie robotów. Zadanie odwrotne dynamiki. Warszawa, PWN 2003.
• [5] T. Szkodny. Modele matematyczne ruchu manipulatorów robotów przemysłowych na potrzeby sterowania. Gliwice, Wyd. Pol. Śl. s. Automatyka, z.112, 1993, s. 77-80.
• [6] T. Szkodny. Modelling and Simulation of AS Robot. 11th IFAC Symposium Of The Large Scale System, Gdańsk-Poland, 23-25 July 2007.
• [7] S. Węgrzyn. Podstawy automatyki. PWN, Warszawa 1978. [8] A. Woźniak. Częstotliwościowa metoda projektowania serwomechanizmów pozycyjnych robotów. In: Postępy robotyki. Systemy i współdziałanie robotów. Red. K. Tchoń. Warszawa, WLK 2006 s. 63-74.