Mechanizmy komunikacji jawnej w programowych strukturach ramowych

• Autorzy: Trojanek, P.

Warianty tytułu

EN

Methods of explicit communication in robot programming frameworks

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Coraz większą uwagę poświęca się obecnie narzędziom do programowania robotów - zarówno manipulatorów jak i maszyn mobilnych. Rozwijane są coraz bardziej zaawansowane i kompletne środowiska programowania, zaś nacisk kładzie się na zastosowanie w nich projektowania w podejściu komponentowym. Jednym z kluczowych elementów jest tutaj także sposób wymiany danych, czyli mechanizmy komunikacji jawnej między elementami systemu robotycznego. Od nich zależą w dużej mierze efektywność działania danej implementacji oraz możliwość integracji z językami programowania wykorzystywanymi do realizacji typowych w robotyce zadań. Artykuł prezentuje przegląd stosowanych obecnie rozwiązań oraz omawia szczegółowo implementację mechanizmów komunikacji w programowej strukturze ramowej MRROC++.

EN

This paper presents a review of communication methods in robot programming as a key to successful component framework. Implementation details of MRROC++ are presented and compared to other solutions. The inter-agent data exchange is verified as efficient intuitive method, based on formal description of the system.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; programowanie robotów

EN

robotics; robot programming

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 369-378
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Trojanek, P.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa,

Bibliografia

• [1] H. Bruyninckx. The real-time motion control core of the OROCOS project. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, s. 2766-2771. IEEE September, 14-19, 2003.
• [2] T. Collett, B. MacDonald, B. Gerkey. Player 2.0: Toward a practical robot programming framework. In: Australasian Conf. on Robotics and Automation. Proceedings, December 5-7, 2005.
• [3] C. Côté et al. Robotics System Integration Frameworks: MARIE's Approach to Software Development and Integration. Berlin/Heidelberg, Springer-Verlag 2007, Vol. 30 series Springer Tracts in Advanced Robotics.
• [4] S. Fleury, M. Herrb, R. Chatila. GenoM: a tool for the specification and the implementation of operating modules in a distributed robot architecture. Proceedings of the 1997 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'97), 7-11 Sep 1997, Vol. 2, s. 842-849.
• [5] Object Management Group. The Common Object Request Broker: Architecture and Specification, Version 2.6.1. Object Management Group May, 2002.
• [6] M. Henning. A new approach to object-oriented middleware. IEEE Internet Computing, 2004, wolumen 8, numer 1, s. 66-75.
• [7] A. Makarenko, A. Brooks, T. Kaupp. Orca: Components for robotics. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'06). Proceedings, October, 2006.
• [8] Douglas C. Schmidt et al. A high-performance endsystem architecture for real-time CORBA. IEEE Communications Magazine, 1997, Vol. 14, No. 2.
• [9] C. Zieliński. The MRROC++ System. In: First Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo'99. Proceedings, June 28-29, 1999, s. 147-152.
• [10] C. Zieliński. Transition-function based approach to structuring robot control software. In: Robot Motion and Control: Recent Developments, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol. 335 Red. K. Kozłowski, s. 265-286. Springer Verlag 2006.
• [11] C. Zieliński et al. Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego. In: IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów. Proceedings. Red. K. Tchoń. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa, 2006. wolumen 2, s. 237-246.
• [12] Edinburgh Robotics. DevBot Core Documentation, http://www.edinburghrobotics.com/docs/index.html
• [13] Microsoft Corporation. Microsoft Robotics Studio, http://msdn.microsoft.com/robotics/
• [14] O. Singla. MESSIP: Message-Passing over TCP/IP, http://messip.sourceforge.net/