Porównanie dwóch algorytmów śledzenia trajektorii dla samochodu kinematycznego

• Autorzy: Jakubiak, J.

Warianty tytułu

EN

A comparison of two trajectory tracking algorithms for kinematic car robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie porównano dwa algorytmy śledzenia trajektorii dla nieholonomicznych robotów kołowych typu samochód kinematyczny. Pierwszym z algorytmów jest algorytm sterowania quasi-ślizgowego, w którym zmienne położenia sterowane są metody sterowania ślizgowego, natomiast sterowanie orientacją wyznaczone jest metody Lapunowa. Drugim z porównywanych algorytmów jest algorytm wykorzystujący strukturę kaskadową systemu. Porównano ograniczenia nakładane na trajektorie odniesienia przez każdy z algorytmów oraz przeprowadzono symulacje przebiegów błędów dla obu porównywanych algorytmów.

EN

We compare two trajectory tracking algorithms for a kinematic car type robot: a quasi-sliding control in which position tracking error are controlled by means of sliding mode, while orientation error controls are obtain with Lyapunov method, and an algorithm resulting from a transformation of the model to a cascaded structure. In comparison attention was paid to constraints applied by the algorithms to reference trajectory.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot kołowy; samochód kinematyczny; trajektoria ruchu

EN

robotics; wheeled robot; kinematic car robot; trajectory

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 295-302
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Jakubiak, J.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław,

Bibliografia

• [1] M. Fliess et al. Design of trajectory stabilizing feedback for driftless flat systems. In: 3rd European Control Conference. Proceedings, Rome, 1995, s. 1882-1887.
• [2] J. Jakubiak et al. Two observer-based tracking algorithms for a unicycle mobile robot. Int. J. Appl. Math. Comput. Sci., 2002, wolumen 12, numer4, s. 401-410.
• [3] Z.-P. Jiang, H. Nijmeijer. Tracking control of mobile robots: A case study in backstepping. Automatica, 1997, wolumen 33, numer 7, s. 1393-1399.
• [4] Y. Kanayama et al. A stable tracking control scheme for an autonomous mobile robot. In: IEEE ICRA. Proceedings, 1990, s. 384-389.
• [5] A. Loría, E. Panteley. Uniform exponential stability of linear time-varying systems: revisited. Syst. & Contr. Letters, 2002, wolumen 47, numer 1, s. 13-24.
• [6] E. Panteley et al. Exponential tracking control of a mobile car using a cascaded approach. In: Workshop on Motion Control. Proceedings, Grenoble, 1998, s. 221-226.
• [7] E. Panteley, A. Loría. On global uniform asymptotic stability of nonlinear time-varying systems in cascade. Syst. & Contr. Letters, 1998, wolumen 33, numer 2, s. 131-138.
• [8] J. Slotine, W. Li. Applied nonlinear control. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ 1991.
• [9] R. Solea, U. Nunes. Trajectory planning and sliding-mode control based trajectory-tracking for cybercars. Int. J. Integrated Computer-aided Engineering, 2007, wolumen 14, numer 1, s. 33-47.
• [10] Theory of Robot Control. Red. C. Canudas de Wit, B. Siciliano, G. Bastin. New York, Springer-Verlag 1996.