Opis ruchu czteronożnego robota kroczącego

• Autorzy: Trojnacki, M.
• Konferencja: Dynamika Konstrukcji / Sympozjum (XII ; 28-30 września 2005 ; Rzeszów-Bystre, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

EN

In this paper the problem of four-legged robot motion is described. In the work the plan of research and constructional assumption for considering robot were announced. Its model was also defined and basic cinematic relationships were assumed. These were the base of computer simulation with usage Matlab/Simulink package. Guidelines about creating dynamic model of robot were also announced.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot kroczący; MATLAB/Simulink

EN

robotics; four-legged robot; MATLAB Simulink

• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2005
• Tom: z. 65 [222]
• Strony: 357-364
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Trojnacki, M.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki,

Bibliografia

• [1] Albiez J.C., Luksch T., Berns K, Dillmann R.: Reactive reflex-based control for a four-legged walking machine, Robotics and Autonomous Systems 44 (2003), 181-189.
• [2] Mahajan A., Figueroa F.: Four-legged intelligent mobile autonomous robot, Robotics & Computer-Integrated Manufacturing 1997, vol. 13, no. 1, 51-61.
• [3] Martins-Filho L.S., Prajoux R.: Locomotion control of a four-legged robot embe{iding real-time reasoning in the force distribution, Robotics and Autonomous Systems 32 (2000), 219-235.
• [4] Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT, Warszawa, 1999.
• [5] Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.: Teoria mechanizmów i manipulatorów. Podstawy i przykłady zastosowan w praktyce, WNT, Warszawa, 2002.
• [6] Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa, 1997.
• [7] Trojnacki M.: Synteza ruchu kończyn dwunożnego robota kroczącego, Teoria Maszyn i Mechanizmów, tom II, Praca zb. pod red. J. Wojnarowskiego i T. Uhla, AGH, Kraków, 2004, 163-168.
• [8] Zielińska T.: Maszyny kroczące, PWN, Warszawa, 2003.