Zastosowanie pochodnych wyższego rzędu w sterowaniu modelem śmigłowca małych rozmiarów

• Autorzy: Czyba, R.

Warianty tytułu

EN

Application of higher order derivatives in model-scale helicopter control

• Konferencja: Awionika / Konferencja (V ; 17-19.09.2007 ; Rzeszów, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiony jest proces syntezy sterowania ruchem modelu śmigłowca małych rozmiarów HIROBO SST-Eagle2-GS LONG, będący przedmiotem badań w Zakła­dzie Sterowania i Robotyki. W pracy wiele uwagi poświęcono na prezentację algorytmu regulacji, sformułowano zadanie sterowania i przedstawiono etapy projektowania regulatorów dla opracowanego modelu symulacyjnego śmigłowca. Omówiono również ograniczenia, jakie wystąpiły podczas projektowania złożonych struktur, a także sposób rozwiązania zaistniałych problemów. W końcowym etapie przedstawiono wyniki symulacji, które wykonano w układzie zamkniętym z zaprojektowanym układem sterowania.

EN

In the paper an effective synthesis method of flight control system for a model-scale helicopter HIROBO SST-Eagle2-GS LONG is discussed. The control algorithm based on two ideas: first - the use of high gain in feedback to suppress the disturbances or varying parameters; second - the use of the higher order output derivatives in the feedback loop. This approach and structure of the control system is the implementation of the model reference control. The structure of the paper is as follows. First, a mathematical description of the helicopter model is introduced. Section 3 includes a background of the discussed method and the method itself are summarized. The next section contains the design of the controller, and finally the results of simulations performed in closed loop system are shown.

Słowa kluczowe

PL

śmigłowiec; HIROBO SST-Eagle2-GS LONG; sterowanie

EN

helicopter; HIROBO SST-Eagle2-GS LONG; control system

• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2007
• Tom: z. 71 [238]
• Strony: 69-76
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Czyba, R.

• Politechnika Śląska, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice,

Bibliografia

• 1. Czyba R.: Modeling of unmanned model-scale helicopter dynamics for needs of the simulator. Proceedings of the 11th IFAC/IFORS/IMACS/IFIP Symposium on Large Scale Systems: Theory and Applications. Gdańsk, Poland, 2007.
• 2. Gessing R.: Fascynujące własności układu z pochodnymi wyższego rzędu w regulatorze. XV Krajowa Konferencja Automatyki, Warszawa, 2005, ISBN 83-89475-00-6.
• 3. Munzinger C.: Development of a real-time flight simulator for an experimental model helicopter. Diploma thesis, Georgia Institute of Technology - School of Aerospace Engineering, 1998.
• 4. Yurkevich V.D.: Design of Nonlinear Control Systems with the Highest Derivative in Feedback. World Scientific Publishing, 2004, ISBN 981-238-899-0.