Propozycja rozwiązania systemu nawigacji i sterowania dla wielozadaniowej autonomicznej platformy transportowej (WAPT)

• Autorzy: Komoda, J. , Dybała, J.

Warianty tytułu

EN

Proposition of autonomous navigation and steering system for autonomous multitask transportation platform

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Szybko postępującemu rozwojowi cywilizacyjnemu towarzyszy dynamiczny wzrost poziomu zagrożenia wynikającego z dużego natężenia ruchu, przeludnienia aglomeracji, atakami terrorystycznymi czy degradacją środowiska. Jako wsparcie służb utrzymania porządku został zaproponowany projekt Wielozadaniowej Autonomicznej Platformy Transportowej (WAPT) spełniającej zadanie wsparcia techniczno-transportowego. Platforma ta, przy zachowaniu wysokiego stopnia samodzielności, ma zapewnić możliwość transportu i przenoszenia sprzętu do wykonania wyznaczonych zadań oraz ewakuacji rannych. Celem tego artykułu jest przegląd i analiza istniejących rozwiązań oraz propozycja kompleksowego systemu autonomicznej nawigacji i sterowania platformą.

EN

Rapidly progressing civilization development is accompanied by dynamic growth in the level of risk arising from the heavy traffic, urban overcrowding, terrorists’ attacks or environment degradation. As a support for community security services project of Autonomous Multitask Transportation Platform was proposed. This platform is due to fulfill the task of technical support and transport. The platform while maintaining high level of autonomy should be able to transport and handle equipment to performed assigned tasks. The purpose of this article is the review and analysis of existing solutions and the proposal of complex system of autonomous navigation and control of the platform.

Słowa kluczowe

PL

system nawigacji; system sterowania; nawigacja; sterowanie; Wielozadaniowa Autonomiczna Platforma Transportowa; WAPT

EN

navigation system; steering system; navigation; steering; Autonomous Multitask Transportation Platform; WAPT

• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 5/81
• Strony: 89-94
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Komoda, J.

autor

Dybała, J.

• Wydział SiMR Politechniki Warszawskiej

Bibliografia

• [1] Hebert M.: Active and Passive Range Sensing for Robotics, Proceedings of the 2000 IEEE, International Conference on Robotics & Automation, San Francisco, 2000.
• [2] Ulrich I., Nourbakhsh I.: Appearance-Based Obstacle Detection with Monocular Color Vision, Proceedings of the AAAI National Conference on Artificial Intelligence, 2000.
• [3] Collins B., Kornhauser A.: Stereo Vision for Obstacle Detection in Autonomous Navigation, Operations Research and Financial Engineering, Princeton University, 2006.
• [4] Yu Q., Araujo H., Wang H.: Stereo-Vision Based Real time Obstacle Detection for Urban Environments. Proceedings of ICAR 2003, The 11th International Conference on Advanced Robotics, Coimbra, 2003.
• [5] Rankin A., Huertas A., Matthies L.: Evaluation of Stereo Vision Obstacle Detection Algorithm for Off-Road Autonomous Navigation, Jet Propulsion Laboratory, Pasadena.
• [6] Zhao J., Katupitiya J., Ward J.: Global Correlation Based Ground Plane Estimation Using V-Disparity Image. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Rome, 2007.
• [7] Nebot E.: Simultaneous Localization and Mapping 2002 Summer School, Australian Centre for Field Robotics, The University of Sydney, 2006.
• [8] Wang C., Thorpe C.: Simultaneous Localization and Mapping with Detection and Tracking of Moving Objects, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh.
• [9] Wolf D., Sukhatme G.: Online Simultaneous Localization and Mapping in Dynamic Environments, Proceedings of the Intl. Conf. on Robotics and Automation ICRA, New Orleans, 2004.
• [10] Howard A.: Multi-robot Simultaneous Localization and Mapping using Particle Filters, NASA Jet Propulsion Laboratory.
• [11] Sola J.: Multi-camera VSLAM: from former information losses to self-calibration.
• [12] Pettersson P., Doherty P.: Probabilistic Roadmap Based Path Planning for an Autonomous Unmanned Helicopter, Linkoping University, Department of Computer and Information Science.
• [13] Ahmad A, Dhang N.: Probabilistic Roadmap Method and Real Time Gait Changing Technique Implementation for Travel Time Optimization on a Designed Six-legged Robot. Proceedings of the 39nd International Symposium on Robotics, 2008.