Weryfikacja odpornego sterowania rozmytego ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego

• Autorzy: Jagiełowicz-Ryznar, C.
• Konferencja: Problemy dynamiki konstrukcji / XIII Sympozjum Dynamiki Konstrukcji (XIII ; 25-27 września 2008 ; Rzeszów-Bystre, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

EN

The problems addressed in the thesis concern important and up-to-date issue of the mechatronic design of the robust control systems of follow-up motion of the mobile wheeled robots. In the thesis the synthesis of control algorithms based on stability theory of Lapunov was carried out along with simulation analysis of the three control algorithms of the follow-up motion of the mobile wheeled robot with consideration of the parametric inaccuracy: analytic robust sliding control algorithm, robust sliding control algorithm with fuzzy compensation control, fuzzy algorithm of sliding control. The mobile wheeled robots Pioneer-2 DX was a real object, which was used for verification of research.

Słowa kluczowe

PL

dynamika konstrukcji; drgania; SHM; robot mobilny kołowy; robot kołowy; sterowanie nadążne; sterowanie

EN

construction dynamics; vibration; SHM; wheeled mobile robot; wheeled robot; follow-up control; control

• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 74 [258]
• Strony: 115-126
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Jagiełowicz-Ryznar, C.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów,

Bibliografia

• [1] Z. Hendzel, J. Giergiel, C. Jagiełowicz: Rozmyta realizacja odpornego sterowania ruchem mobilnego robota kołowego, Przegląd Mechaniczny nr 9, 20-24, 2005.
• [2] Z. Hendzel, C. Jagiełowicz: Eksperymentalna weryfikacja odpornego algorytmu sterowania ruchem mobilnego robota kołowego, Projektowanie Mechatroniczne, Praca zbiór. Pod red. T. Uhla, Wydawnictwo Katedry Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH Kraków 2002, str.80-89.
• [3] Z. Hendzel, C. Jagiełowicz: Odporne sterowanie ruchem mobilnego robota kołowego, Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej, Mechanika z.60, Problemy dynamiki konstrukcji, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, str. 249-256.
• [4] A. Piegat: Modelowanie i sterowanie rozmyte, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa, 1999.
• [5] Hendzel Z., Giergiel J., Jagielowicz C.: Rozmyta realizacja algorytmu sterowania ruchem mobilnego robota kołowego, Projektowanie Mechatroniczne, Praca zbior, pod red. T. Uhla, Wydawnictwo Katedry Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH Kraków 2003, str. 69-77.
• [6] J.J. Slotine, W. Li: Applied nonlinear control, Prentice Hall, New Jersey, 1991.
• [7] J.J. Slotine, S.S. Sastry: Tracking control of non linear systems using sliding surfaces, with application to robot manipulators, International Journal Control, Vol. 38, No. 2, 1983,465-492.
• [8] M. Vidysagar: Nonlinear systems analysis, 2-nd ed., Prentice Hall, New Jersey 1993.
• [9] R.R. Yager, D.P. Filev: Podstawy modelowania i sterowania rozmytego, WNT, Warszawa, 1995.