Modeling and tracking control of wheeled mobile robots

• Autorzy: Giergiel, J. , Trojnacki, M. T.
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The problem of tracking control of wheeled mobile robots (WMRs) using neural network is analyzed in this paper. The synthesis of control systems using the second Lapunov method was carried out. As a result of the synthesis, the stability of the designed systems was proven. A large number of computer simulations for these control systems using Matlab/Simulink package were executed. The results of the theoretical tests were verified by the rapid prototypical method. The rapid prototyping environment for the Pioneer robot was based on the Matlab/Simulink package and dSPACE board.

Słowa kluczowe

PL

mobilny robot kołowy; modelowanie; system naprowadzający; wykładnik Lapunowa; sieci neuronowe; szybkie prototypowanie

EN

wheeled mobile robot; modeling; tracking control; Lapunov method; neural network; rapid prototyping

• Czasopismo: Mechanics and Mechanical Engineering
• Rocznik: 2006
• Tom: Vol. 10, nr 1
• Strony: 74-81
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Giergiel, J.

autor

Trojnacki, M. T.

• Department of Applied Mechanics and Robotics, Rzeszow University of Technology,

Bibliografia

• [1] Giergiel M. J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa (2002).
• [2] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W., Trojnacki M.: Zastosowanie metod sztucznej inteligencji w mechatronicznym projektowaniu mobilnych robotów kołowych, Monografia, Wydawnictwo KRiDM AGH, Kraków (2004).
• [3] Hendzel Z.,Żylski W., Jagiełowicz C., Trojnacki M.: Real-time adaptive tracking control of wheeled mobile robot, Proceedings of the International Carpathian Control Conference, Krynica, Poland, (2001), 126-132.
• [4] Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa (1997).
• [5] Trojnacki M.: Sterowanie ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego z zastosowaniem sieci neuronowych - Rozprawa doktorska, PRz, Rzeszów (2003).