Mechatronics of wheel minirobot M.R.K

• Autorzy: Giergiel, J. , Giergiel, M. , Małka, P.
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this paper some problems concerned with designed and made by author's mini robot named M.R.K are explained. Most important think is modeling of kinematics and dynamics of such type of mechanism. Example of use of fast prototyping methods for implementing models in robot control system was shown. Problem of modeling of kinematics was explained together with effects of simulations. In case of modeling of dynamics to basic configurations of robot, with and without of supporting wheel are discussed. Control system of robot was made with use InTouch, Matlab and MS SQL database engine, visualization system was applied to help controlling robot in unknown or uncertain work space.

Słowa kluczowe

PL

konstrukcja; kinematyka; dynamika; symulacje; sterowanie

EN

construction; kinematics; dynamics; simulations; control system

• Czasopismo: Mechanics and Mechanical Engineering
• Rocznik: 2006
• Tom: Vol. 10, nr 1
• Strony: 40-55
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz.

Twórcy

autor

Giergiel, J.

autor

Giergiel, M.

autor

Małka, P.

• Department of Applied Mechanics and Robotics, Rzeszow University of Technology,

Bibliografia

• [1] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu algorytmicznym, Monografia Wydziału IMiR AGH, Kraków (2000).
• [2] Giergiel M., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa (2002).
• [3] Giergiel M., Małka P.: Wybrane zagadnienia pozycjonowania kołowego minirobota mobilnego, Pomiary Automatyka Kontrola, (2005), 28-30.
• [4] Giergiel M., Małka P.: Modelowanie kinematyki i dynamiki minirobota mobilnego, XLV Sympozjum modelowanie w mechanice, Wisła - (2006).
• [5] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie z logik rozmyta dynamiki mobilnych robotów kołowych, Materiały XVII Ogólnopolskiej Konferencji Naukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn i Mechanizmów, Warszawa-Jachranka (2000), 220-222.
• [6] Buratowski T.: Modelowanie i identyfikacja mobilnych robotów kołowych, Rozprawa Doktorska, Kraków (2003).
• [7] Giergiel M., Małka P.: Zastosowanie systemów SCADA oraz bazy danych w sterowaniu minirobota kołowego. Zeszyty Naukowe PRZ - Mechanika z.65, (2005), 125-132.
• [8] Małka P., Klepka A.: Neuronowy obserwator stanu mobilnego robota kołowego, Materialy XI Midzynarodowego Sympozjum Dynamiki Konstrukcji, Rzeszów-Arłamów (2002), 415-422.
• [9] Mrozek, Z., Matlab, uniwersalne środowisko do obliczeń naukowo-technicznych, CCATIE, Kraków (1995).
• [10] www.astor.com.pl
• [11] www.gefanuc.com
• [12] User Manual, InTouch, (2001).
• [13] User Manual, MatlabTM, (2000).