Intelligent walking minirobot operating autonomously in unknown environment

• Autorzy: Moczulski, G. , Adamczyk, M. , Bąchór, G.

Warianty tytułu

PL

Inteligentny minirobot kroczący, działający autonomicznie w nieznanym środowisku

• Konferencja: International Conference Mechatronics 2004 (5 ; 23-25.09.2004 ; Warsaw, Poland)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper deals with design and development of a miniaturized walking robot capable of operating autonomously in an unknown environment. The robot is equipped with an electronic controller with sensors. It can sense obstacles and react in a suitable way. The main problem concerned selection of a navigation algorithm. An advanced simulator was built to enable us to develop and compare several navigation algorithms. The optimal method for the given environment type was implemented to the real robot to cope with problems to be solved during autonomous operation in an unknown environment.

PL

W referacie przedstawiono projekt i przebieg prac dotyczących miniaturowego robota kroczącego zdolnego do autonomicznego działania w nieznanym środowisku. Robot posiada elektroniczny układ sterujący współpracujący z układem czujników. Może on wykrywać przeszkody i reagować w odpowiedni sposób. Podstawowy problem dotyczył wyboru algorytmu nawigacji. Opracowano zaawansowany symulator, który umożliwił opracowanie i porównanie różnych algorytmów nawigacji. Metoda optymalna dla danego typu środowiska została następnie zastosowana w rzeczywistym robocie, aby umożliwić mu radzenie sobie z realnymi problemami, które są do rozwiązania podczas autonomicznego działania robota w nieznanym środowisku.

Słowa kluczowe

PL

minirobot kroczący; algorytm nawigacji; nieznane otoczenie; symulowanie zachowania

EN

walking minirobot; navigation algorithm; unknown environment; simulation of behaviour

• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2004
• Tom: Vol. 45, nr 8-9
• Strony: 44-46
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Moczulski, G.

• Silesian University of Technology, Department of Fundamentals of Machinery Design

autor

Adamczyk, M.

• MSc Students, Silesian University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering, Poland

autor

Bąchór, G.

• MSc Students, Silesian University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering, Poland

Bibliografia

• 1. Adamczyk M.: lntelligent walking minirobot operating autonomously in unknown environment. (in Polish), MSc Thesis, Silesian University of Technology, Department of Fundamentals of machinery Design, 2004
• 2. Bąchór G.: Simulator of intelligent walking minirobot operating autonomously in unknown environment (in Polish), MSc Thesis, Silesian University of Technology, Department of Fundamentals of machinery Design, 2004
• 3. Morecki A., Knapczyk J. (Eds.): Podstawy Robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT, Warszawa 1997
• 4. Russel S., Norvig P.: Artificial Intelligence. A Modern Approach. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1995
• 5. Zielińska T.: Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne. (PWN, Warszawa 2003)