Niektóre aspekty opisu ruchu robotów kroczących

• Autorzy: Giergiel, J. , Wójcik, P.

Warianty tytułu

EN

Some aspects of moving describing of a walking machine

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem pracy jest przedstawienie podstawowych zagadnień opisu kinematyki maszyn (robotów) kroczących. Analizowane urządzenia mają bardzo skomplikowaną budowę mechaniczną. Do opisu ruchu wykorzystuje się konwencje opracowane dla kinematyki robotów stacjonarnych (zadanie proste i odwrotne), jednak stanowią one tylko znikomą część całości problemów podejmowanych przy analizie chodu maszyn kroczących. Inspiracją w badaniach lokomocji tych urządzeń są istoty żywe. Zarówno struktura maszyn kroczących, wybór odpowiedniego algorytmu kroczenia, jak też sposób przenoszenia i stawiania końcówki nogi są wzorowane na zwierzętach. Ważną częścią analizowanych zagadnień stanowi zachowanie stabilności ruchu. Omawiane problemy opisu chodu maszyn kroczących zawierają przykładowe rozwiązania techniczne dla istniejących już robotów.

EN

This paper presents main problems of a motion description of walking machines (robots). The analysed devices have very complicated mechanical structure. For the description of movement is used solutions suitable for the kinematics of stationary robots (direct and inverse task), but they amount only part of all problems they are taken by the analyses ofgaits of walking machines. The inspiration to the researches on the locomotion these devices are animals. The structure of walking machine, choosing of an applicable algorithm of stepping, as also the way of conveying and placing of the leg end are imitate of animals. Important part of the analysed problem constitutes a behaviour of motion stability. Discoursed problems of a gait description of walking machines contains the engineering examples for the already existent robots.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka maszyn (robotów) kroczących; roboty kroczące; kinematyka robotów stacjonarych; algorytm kroczenia; stabilność ruchu

• Czasopismo: Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica
• Rocznik: 1998
• Tom: T. 17, z. 3
• Strony: 365-401
• Opis fizyczny: Bibliogr. 22 poz., rys.

Twórcy

autor

Giergiel, J.

autor

Wójcik, P.

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki