Automat z parametrem wewnętrznym jako sterownik robota mobilnego. Cz. 1, Synteza Struktury logicznej

• Autorzy: Kazimierczak, J. , Łysakowska, B.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Art. prezentuje model formalny dyskretnego sterowania robotem mobilnym poruszającym się na płaszczyźnie z losowo rozmieszczonymi przeszkodami. Synteza modelu została ukierunkowana na zastosowanie automatu z parametrem wewnętrznym, którego strukturę logiczną można przedstawiać w postaci wyrażeń symbolicznych. Na początek zachowanie robota na płaszcyźnie roboczej opisuje jednostronnie zoptymalizowane drzewo wielochodowej gry z naturą. Po transformacji drzewa do postaci grafu przejść między stanami automatu Moore'a, można dokonać dalszego przedstaw. drzewa w wyrażenia symboliczne obrazujące strukturę logiczną tworzonego sterownika. Możliwość rozbudowy drzewa grafu przejść miedzy stanami automatu o kolejne fragmenty-reguły programowe powoduje, że robot mobilny będzie potrafił zachować się odpowiednio w każdej sytuacji na płaszczyźnie roboczej. Jest to rodzaj swoistego "uczenia" automatu z parametrem wewn. zachowania się jako sterownika robota mobilnego w przyp. rozmieszcz. nowych przeszkód.

• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 1998
• Tom: R. 2, nr 4
• Strony: 5-9

Twórcy

autor

Kazimierczak, J.

autor

Łysakowska, B.