Symulacja komputerowa systemu automatycznego sterowania pojazdem podwodnym po zadanym torze

• Autorzy: Małecki, J. , Szymak, P.

Warianty tytułu

EN

Computer simulation of automatic control of underwater vehicle along desired trajectory

• Konferencja: Międzynarodowa Konferencja. Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających (19-21.05.2004; Kielce-Cedzyna, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Ręczne sterowanie pojazdem podwodnym w realizacji inspekcji obiektów oceanotechnicznych związane jest z operowaniem różnego rodzaju joystickami, przełącznikami i pokrętłami. Przy realizacji skomplikowanych zadań oraz przy oddziaływującym zakłóceniu w postaci prądu morskiego sterowanie ręczne jest utrudnione i wymagające dużych umiejętności operatorów. Niniejszy artykuł podejmuje problem automatycznego sterowania pojazdem podwodnym po zadanym torze. Do tego celu proponuje się wykorzystać regulatory oparte na rozmytym przetwarzaniu danych.

EN

Manually control of underwater vehicle in realization of inspection of oceanotechnical objects is connected with operation of joysticks, switches etc. Manually control is difficult and require big skills of operators in realization of complicated tasks and beside influence of ocean current. This paper take on problem of automatic control of underwater vehicle along desired trajectory. For that purpose the use of fuzzy logic controllers had been proposed.

Słowa kluczowe

PL

pojazd podwodny; trajektoria; sterowanie rozmyte

EN

underwater vehicle; trajectory; fuzzy logic controlles

• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Mechanika
• Rocznik: 2004
• Tom: Z. 80
• Strony: 311-316
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Małecki, J.

• Akademia Marynarki Wojennej, Instytut Podstaw Techniki, Gdynia

autor

Szymak, P.

• Akademia Marynarki Wojennej, Instytut Podstaw Techniki, Gdynia

Bibliografia

• 1. Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M., Wprowadzenie do sterowania rozmytego. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1996.
• 2. Fossen T.I., Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley & Sons Ltd., 1994.
• 3. Garus J., Szymak P., Automatyczne sterowanie pojazdem ROV w podwodnej inspekcji kadłuba okrętu. Materiały Konferencji Naukowo-Technicznej: Automatyzacja - Nowości i Perspektywy, Warszawa 2002, s. 214-219.
• 4. Piegat A., Rozmyte modelowanie i sterowanie. Akademicka Oficyna Wydawnicza, Warszawa 1999.
• 5. Szymak P., Automatyczna stabilizacja położenia i kursu pojazdu podwodnego. Materiały XIII Międzynarodowej Konferencji Naukowo-Technicznej „Rola nawigacji w zabezpieczeniu działalności ludzkiej na morzu”. Gdynia 2002, s. 153-159.