Modelowanie, programowanie i symulacja wspinania się robota mobilnego po schodach

• Autorzy: Trojnacki, M.

Warianty tytułu

EN

The modeling, programming and computer simulation of mobile robot climbing the stairs

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna. Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (13 ; 01-03.04.2009 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca dotyczy problematyki modelowania, programowania i symulacji ruchu małego robota mobilnego. W ramach niej opracowano model dynamiczny robota uwzględniający sekwencję wspinania się po schodach. Na tej podstawie przygotowano oprogramowanie symulacyjne z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink. Dodatkowo zrealizowano animację ruchu robota przy użyciu przybornika Virtual Reality.

EN

This work is concerned about modeling, programming and computer simulation of a small mobile robot. In the paper a robot dynamic model was worked out. This model takes into account sequence of the robot climbing the stairs. Based on this model the simulation software using Matlab/Simulink package was prepared. Additionally, the robot animation using Virtual Reality Toolbox was realized.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; modelowanie ruchu

EN

mobile robots; modeling of motion

• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 13, nr 2
• Strony: 292-304
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 6 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Trojnacki, M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Bibliografia

• [1] Chun-Kyu Woo, Hyun Do Choi, Sukjune Yoon, Soo Hyun Kim, Yoon Keun Kwak: Optimal Design of a New Wheeled Mobile Robot Based on a Kinetic Analysis of the Stair Climbing States, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Volume 49, Number 4 / August, 2007, 325-354.
• [2] Hyun Do Choi, Chun KyuWoo, Soohyun Kim, Yoon Keun Kwak, Sukjune Yoon: Independent traction control for uneven terrain using stick-slip phenomenon: application to a stair climbing robot, Autonomous Robots, Volume 23 , Issue 1 (July 2007), 3-18.
• [3] Paillat, J.-L., Lucidarme, P., and Hardouin, L.: Variable geometry tracked vehicle (VGTV) prototype: Conception, capability and problems. In Proceedings of the first conference on Humans Operating Unmanned Systems (HUMOUS’08), (2008), Brest, France.
• [4] Różycki Ł., Trojnacki M.: Małogabarytowy robot mobilny do rozpoznania wewnątrz budynku, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009, dodatek na CD.
• [5] Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych, Pomiary Automatyka Robotyka 6/2008, 11-14.
• [6] Portal internetowy firmy Robotis: http://www.robotis.com