Dwuwymiarowy skaner laserowy w nawigacji autonomicznych jednostek mobilnych

• Autorzy: Stolarski, M.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono wyniki badań dwuwymiarowego skanera laserowego pod względem wykorzystania w nawigacji autonomicznych jednostek mobilnych. Ze względu na przeznaczenie urządzenia, rozważania ograniczono do zjawisk charakteryzujących pomieszczenia zamknięte. Takie czynniki jak oświetlenie, kolor przeszkód, materiał z jakiego są wykonane, odległość oraz ich wymiary stanowią podstawowe źródła błędów pomiarowych. W artykule podjęto próbę oszacowania wielkości tych błędów, ich znaczenia, możliwości ich eliminacji lub sposobów zmniejszenia ryzyka jakie jest związane z ich występowaniem.

Słowa kluczowe

PL

skaner laserowy; robotyka mobilna

• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 11, nr 3
• Strony: 82-87
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Stolarski, M.

• Instytut Automatyki, Politechnika Łódzka

Bibliografia

• 1. Miura J., Negishi Y., Shirai Y., Adaptive robot speed control by considering map and motion uncertainty, Robotics and Autonomous Systems, 2005.
• 2. Borenstein J., Ye C., Characterization of a 2-D Laser Scanner for Mobile Robot Obstacle Navigation, IEEE Int. Conf. on Robotic and Automation, Washington, DC, 2002, s. 2512-2518.
• 3. Reina A., Gonzalez J., Characterization of a Radial Laser Scanner for Mobile Robot Navigation, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. On Intelligent robots and systems, s. 579-585, 1997.
• 4. Langer D., Mettenleiter M., Hartl F., Frohlich C., Imaging Laser Scanners for 3-D Modeling and Surveying Applications, IEEE Int. Conf. on Robotic and Automation, 2000, s.116-121.
• 5. A. Fujimori, T. Murakoshi, Y. Ogawa, Navigation and Path-Planning of Mobile Robots with Real-Time Map-Building, IEEE Int. Conf. on Industrial Technology, Japan, 2002, Vol 1. s. 7-12.
• 6. Hoffman R., Krotkov E., Perception of Rugged Terrain for a Walking Robot: True Confessions and New Directions, IEEE/RSJ Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems IROS ’91, 1991, s. 1505-1510.
• 7. Borenstein J., Koren Y., Real-Time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots, IEEE Transaction on Systems, Man and Cybernetics, 1989, Vol. 19, s. 1179-1187.
• 8. Myung-Jin Jung, Hyun Myung, Sung-Gi Hong, Structured Light 2D Range Finder for Simultaneous Localization and Map-building (SLAM) in Home Environments, IEEE, Int. Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, 2004.
• 9. Huang W. H., Fajen B. R., Fink J. R., Warren W. H., Visual navigation and obstacle avoidance using a steering potential function, Robotics and Autonomous Systems, 2006.