Szybkie prototypowanie układów sterowania wizyjnego w środowisku MATLAB/SIMULINK/DSPACE.

• Autorzy: Kohut, P. , Uhl, T.

Warianty tytułu

EN

The rapid prototyping of the visual servoing on MATLAB/SIMULINK/DSPACE environment.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, Lądek Zdrój, 5-8.09.2001
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano propozycje rozwiązań dla układów sterowania z wizyjnym sprzężeniem zwrotnym oraz algorytmów analizy obrazów opartych o technologię szybkiego prototypowania. Algorytmy zostały zaimplementowane i przetestowane, na zaprojektowanej karcie frame-grabber'a, dedykowanej dla systemów dSPACE i technologii szybkiego prototypowania. W celu realizacji algorytmów sterowania wizyjnego oraz ich efektywnej analizy i syntezy zaproponowano środowisko programowo-sprzętowe MATLAB/Simulink/dSPACE oraz wykonano, współpracujący z kartą procesora sygnałowego poprzez magistralę PHS, frame-grabber do akwizycji danych wizyjnych pochodzących z kamery. Metodologia projektowania oparta została o szybkie prototypowanie układów sterowania, której istotą jest automatyczne generowanie kodu oraz implementacja algorytmów sterowania wprost z diagramów Simulik'a w czasie rzeczywistym.

EN

In this paper the solution of visual servoing and the image analysis algorithm are presented. There were implemented and tested algorithms, on designed, frame-grabber board for rapid prototyping dedicated for dSPACE systems. To accomplish an effective investigation and synthesis of visual servoing algorithms, hardware - software environment MATLAB/Simulink/dSPACE is proposed. The new frame-grabber board, we made, as interfaces between camera and control system for rapid control prototyping dedicated for dSPACE system was used. The methodology of design is based on rapid control prototyping, where the key is automatic code generation and real time implementation of control algorithms directly from Simulink block diagrams.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie wizyjne; analiza obrazu; szybkie prototypowanie

• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 103, nr 47
• Strony: 117-126
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14

Twórcy

autor

Kohut, P.

autor

Uhl, T.

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków