Adaptacyjny system sterowania dla manipulatora z napędem hydraulicznym.

• Autorzy: Cendrowicz, J. , Płonecki, L.

Warianty tytułu

EN

Adaptive control system for the manipulator with hydraulic drive.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, Lądek Zdrój, 5-8.09.2001
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono koncepcję i sposób realizacji adaptacyjnego systemu sterowania osprzętem koparki hydraulicznej. Przyjęto system sterowania ze zmienną wiodącą w postaci wektora długości siłowników osprzętu. Przedstawiono sposób realizacji sterowania oraz zbudowany system sterowania adaptacyjnego dla osprzętu koparki K-1II. Omówiono wyniki wstępnych badań symulacyjnych oraz z wykorzystaniem osprzętu rzeczywistego przeprowadzonych dla sprawdzenia poprawności działania procedur systemu. Badania te pozwoliły również na ilościową ocenę efektów wprowadzenia sterowania adaptacyjnego.

EN

In the paper the concept and the way of realisation of adaptive control system of the hydraulic excavator attachment was introduced. The control system with gain scheduling on the ground of attachment hydraulic cylinders longitude vecto was assumed. The way of control realisation was submitted and the adaptive control system was constructed for the attachment of K-111 excavator. Findings of preliminary simulation research together with research using the real attachment executed to test system procedures correctness were discussed. The research also allowed for quantitative estimation of adaptive control introduction effects.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie adaptacyjne; napędy hydrauliczne; sterowanie cyfrowe; sterowanie osprzętem koparki

• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 103, nr 47
• Strony: 79-86
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5

Twórcy

autor

Cendrowicz, J.

autor

Płonecki, L.

• Katedra Geotechniki, Politechnika Świętokrzyska, 25-314 Kielce, Al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7