Optymalizacja generacji ruchu układów nieholonomicznych.

• Autorzy: Dulęba, I.

Warianty tytułu

EN

Energy optimization in generating motion of nonholonomic system.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdró
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono sposób poprawy jakości ruchu przy ustalonej energii sterowań w planowaniu ruchu układów nieholonomicznych. Okazuje się, że ruch w pewnych kierunkach jest określony w sposób parametryczny, a zatem realizowalny na wiele sposobów. Wybór najbardziej efektywnego sposobu generacji kierunku ruchu polega na optymalizacji numerycznej wspomaganej wynikami analitycznymi.

EN

In this paper the method of improving the quality of motion of dxiftless nonholonomic systems is presented. It appears that directions of motion derived from Ph. Hall basis of vector fields spanned by the generators of the systems are described unambiguously. In those directions motion can be optimized numerically. For low degree vector fields the optimization can be supported by analytical considerations. Results of the paper can be used immediately in nonholonomic motion planning.

Słowa kluczowe

PL

układ nieholonomiczny; planowanie ruchu; optymalizacja; baza Ph. Halla

• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 267-272
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6

Twórcy

autor

Dulęba, I.

• Instytut Cybernetyki Technicznej, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław