Nowa forma podziału przestrzeni konfiguracyjnej przy planowaniu ruchu mobilnych robotów z ograniczeniami nieholonomicznymi.

• Autorzy: Podsędkowski, L.

Warianty tytułu

EN

The new form of configuration space division for path planning of nonholonomic.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono wybrane elementy algorytmu planowania ścieżki robota mobilnego z ograniczeniami nieholonomicznymi. Metoda jest oparta o przybliżony podział przestrzeni konfiguracyjnej i graf skoków elementarnych przeszukiwany algorytmem A. Istotną innowacją jest nowy sposób podziału przestrzeni konfiguracyjnej uwzględniający specyfikę ograniczeń nieholonomicznych i metodę skoków elementarnych.

EN

This paper presents an original method for configuration space division called oriented discrete configuration space It takes into consideration the nonholonomic constraints of car - like robot. It is applied to the planner based on A searching of a graph built in a configuration space. Very good heuristic approximation of the real cost of the path accelerates significantly path searching. Due to dynamic modifications of the graph, the path replanning procedure is much faster.

Słowa kluczowe

PL

nieholonomiczny robot mobilny; planowanie trajektorii; przestrzeń konfiguracyjna

• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 259-266
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13

Twórcy

autor

Podsędkowski, L.

• Politechnika Łódzka, Instytut Obrabiarek i TBM, ul. Żwirki 36, 90-924 Łódź