Lokalizacja pieszego przy użyciu filtracji Kalmana.

• Autorzy: Ceranka, S.

Warianty tytułu

EN

Pedestrian location with Kalman filtering.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Omawiany problem lokalizacji polega na estymacji położenia pieszego na podstawie odczytów nawigacji satelitarnej i zliczeniowej. W referacie opisano właściwości nawigacji satelitarnej i zliczeniowej, wprowadzono nieliniowy model dynamiki pieszego i zaproponowano metodę połączenia odczytów obu metod nawigacji przy użyciu rozszerzonej filtracji Kalmana dostosowanej do kolorowego szumu pomiarowego. Przedstawiono zbudowany system pomiarowy i uzyskane wyniki doświadczalne.

EN

The point of pedestrian location problem is to estimate the position on the basis of satellite navigation and dead-reckoning navigation readings. This paper describes the characteristics of satellite navigation and dead- reckoning navigation, introduces nonlinear pedestrian dynamics model, and proposes a method for combining the readings of navigation methods using extended Kalman filtering adapted for coloured measurement noise. Developed measuring system is presented, and experimental results are described.

Słowa kluczowe

PL

pomoc nawigacyjna dla niewidomych; GPS; nawigacja satelitarna; nawigacja zliczeniowa; rozszerzony filtr Kalmana; szum kolorowy

• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 195-204
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5

Twórcy

autor

Ceranka, S.

• Politechnika Gdańska