Model dynamiki płaskiego manipulatora kratownicowego typu trójkąt-trójkąt o n stopniach swobody.

• Autorzy: Hołota, B.

Warianty tytułu

EN

Dynamics model of planar triangle- triangle truss manipulator with n dof.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono model dynamiki płaskiego manipulatora kratownicowego o zmiennej geometrii (MKZG) z równoramiennym segmentem trójkątnym. Równania dynamiki MKZG wyprowadzono w oparciu o formalizm równań Lagrange'a II rodzaju dla ogólnego przypadku manipulatora o N stopniach swobody, traktując MKZG jako układ ciał sztywnych. Wyprowadzone równania ruchu przedstawiono w zapisie macierzowym. Podano sformułowanie i rozwiązanie odwrotnego oraz prostego problemu dynamiki MKZG. Zamieszczono przykładowe wyniki testów dla MKZG o czterech stopniach swobody.

EN

This paper deals with the dynamics of the planar triangle- triangle truss manipulator (VGTM). For dynamics analysis purpose the members of VGTM are modeled by rigid bodies. Using homogeneous transformation matrices of the VGTM kinematics and the Lagrange's method, the dynamics equations of VGTM have been obtained for general case of N DOF manipulator. The inverse dynamics and the forward dynamics problems of the VGTM have been solved. Examples of simulation results are presented for case VGTM with4 DOF.

Słowa kluczowe

PL

płaski manipulator kratownicy; model dynamiki; proste i odwrotne zadanie dynamiki

• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 127-136
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7

Twórcy

autor

Hołota, B.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Informatyki i Automatyki, ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszów