Warianty tytułu
Quality measures of statinary and mobile manipulators.
Konferencja
VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
Języki publikacji
Abstrakty
W referacie podejmujemy próbę skonstruowania miar jakości manipulatorów mobilnych, wzorowanych na znanych miarach jakości manipulatorów stacjonarnych, oraz wskazujemy na ich zastosowanie do optymalnego projektowania manipulatorów mobilnych. Jako punkt wyjścia przyjmujemy pojęcie kinematyki manipulatora mobilnego oraz jakobianu analitycznego, który umożliwia rozróżnienie konfiguracji regularnych i osobliwych. W tym kontekście definiujemy lokalną zręczność manipulatora mobilnego odpowiadającą lokalnej o globalnej manipulowalności manipulatora stacjonarnego. Pokazujemy zastosowanie miar jakości do wyznaczenia optymalnej konfiguracji, jak również optymalnej geometrii manipulatora mobilnego. Rozważania teoretyczne popieramy badaniami symulacyjnymi i porównawczymi.
In the paper we attempt At defining quality measures manipulators, that resemble already known quality measures for the stationary manipulators. We indicate application of the measures to the design of mobile manipulators. As a starting point take the kinematics the mobile manipulator and the analytic Jacobian that enables us to distinguish regular and singular configurations. In this context we define local and global dexterity of the mobile manipulator. We apply the quality measures to determining optimal configurations, as well as optimal geometry of mobile manipulators. Theoretical concepts are3 justified with computer simulations and comparative studies.
Rocznik
Tom
Strony
91-100
Opis fizyczny
Bibliogr. 15
Twórcy
autor
- Instytut Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-272 Wrocław
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikatory
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW6-0001-0008
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.