Warianty tytułu
The kinematics os mobile manipulators.
Konferencja
VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
Języki publikacji
Abstrakty
Przez manipulator mobilny rozumiemy układ robotyczny złożony z nieholonomicznej platformy mobilnej oraz umieszczonego na niej manipulatora. Celem referatu jest pokazanie, jak przy wykorzystaniu metod teorii sterowania można zbudować teorię kinematyki manipulatorów mobilnych wzorując się na istniejącej teorii manipulatorów stacjonarnych. Punktem wyjścia rozwijanej teorii jest przedstawienie kinematyki manipulatora mobilnego w postaci bezdryfowego układu sterowania z funkcją wyjścia. Dla takiej reprezentacji określamy najpierw algebrę Liego i dystrybucję stowarzyszoną z układem sterowania, a następnie formułujemy warunek nieholonomiczności jako warunek rzędu algebry Liego i używamy wektora wzrostu dystrybucji stowarzyszonej w celu zdefiniowania regularnych i osobliwych postur platformy mobilnej. Korzystając z obserwacji, że odwrotne zadanie kinematyki manipulatora mobilnego jest równoważne zadaniu osiągalności wyjścia reprezentującego go układu sterowania, definiujemy chwilową kinematykę manipulatora mobilnego, jakobian analityczny i wprowadzamy pojęcie konfiguracji regularnych i osobliwych manipulatora mobilnego. Proponujemy pojęcie zręczności manipulatora mobilnego jako miary jakości jego działania, mające zastosowanie do optymalnego projektowania manipulatorów mobilnych. Formułujemy odwrotne zadanie kinematyki i podajemy algorytmy rozwiązania regularnego i osobliwego zadania odwrotnego.
The monile manipulator is a robotic system composed of a nonholonomic mobile platform and a holonomic manipulator mounted atop of the platform. The paper demonstrates that by employing methods of contemporary control theory it is possible to develop a fairly complete kinematic theory of mobile manipulators, following the paradigm of existing theory of stationery manipulators. Beginning with a control system representation of the cinematics as a driftless control system with outputs, we define regular and singular postures and configurations of mobile manipulators, introduce a concept of instantaneous kinematics and analytic Jacobian, and propose a dexterity measure. Special attention we pay to inverse kinematics algorithms for mobile manipulators, applicable both for regular as well as for singular configurations.
Słowa kluczowe
Rocznik
Tom
Strony
43-58
Opis fizyczny
Bibliogr. 30
Twórcy
autor
- Instytut Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-272 Wrocław
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikatory
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW6-0001-0003
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.