Warianty tytułu
The hybrid position-force controller for the SCARA type robot.
Konferencja
VI Krajowa konferencja robotyki
Języki publikacji
Abstrakty
W artykule opisano analizę oraz syntezę hybrydowego układu sterowania położeniem oraz siłą, który zaprojektowano z zastosowaniem techniki szybkiego prototypowania. Zastosowanie opracowanej metodologii projektowania wykorzystującej zintegrowane środowisko do symulacji i prototypowania układów sterowania umożliwiło zaprojektowanie i testowanie sterownika do sterowania członami ruchów pomocniczych robota typu SCARA. W artykule przedstawiono analizę zaprojektowanego układu sterowania, wyniki przeprowadzonych symulacji oraz badań eksperymentalnych.
Execution of a manipulation or technologic takes often requires interaction between manipulator and environment. The features of the contact force exchanged between manipulator and environment apparently Provide a measurement of the state of interaction. For appropriate handling of interaction, it is necessary to consider control strategies that allow control the interaction force or position. In the paper the analysis and synthesis of the hybrid force-position controller is presented. Presented controller has been designed by using fast prototyping methodology. Designed controller has been experimentally tested with the SCARA type robot. In the paper the simulation and experimental results is presented.
Słowa kluczowe
Rocznik
Tom
Strony
235-242
Opis fizyczny
Bibliogr. 6 poz., rys. 8
Twórcy
autor
autor
- Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH, al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków, bojko@uci.agh.edu.pl
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikatory
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW3-0003-0027
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.