Warianty tytułu
Motion controller for partially
Konferencja
VI Krajowa konferencja robotyki
Języki publikacji
Abstrakty
W niniejszej pracy zawarty jest opis metody szybkiego planowania optymalnej trajektorii robota mobilnego typu samochód uwzględniającej jego ograniczenia nieholonomiczne. Przedstawiona metoda jest metodą poszukiwania grafu. Wierzchołkami grafu są konfiguracje robota w dyskretyzowanej przestrzeni konfiguracyjnej a jego łuki są wyznaczone przez jednostkowe przemieszczenia robota uwzględniające jego ograniczenia. Graf jest przeszukiwany algorytmem A* z kosztem heurystycznym wyznaczonym metodą propagacji kosztu (czyli koszt heurystyczny jest równy odległości przy omijaniu przeszkód i bez manewrów). Dodatkowo metoda została wyposażona w procedurę szybkiej zmiany trasy po wykryciu zmian w przestrzeni roboczej. Szybkość działania tej procedury wynika z wykorzystania części utworzonego wcześniej grafu, skorygowanego przez uwzględnienie zmian. Nowa trasa jest również optymalna, oczywiście dla aktualnego stanu wiedzy o przestrzeni roboczej.
This paper presents a new method of the path planning for robots with nonholomic constrains in a partially known workspace. The method has been discussed for the car like robot with three dimensional configuration space. The algorithm of the presented method is based on a A* graph searching with nodes placed in discretised configuration space. The graph generation process is driven by a hydraulic cost which if found with the aid of a cost propagation procedure. This accelerates the searching without losing the optimality. The method presented is equipped with procedures of fast path replanning which is especially important for cases with partially known workspaces.
Słowa kluczowe
Rocznik
Tom
Strony
187-194
Opis fizyczny
Bibliogr. 9 poz., rys. 9
Twórcy
autor
- Instytut Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikatory
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW3-0002-0056
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.