Warianty tytułu
Adaptive control algorithm for a manipulator with joint flexibility.
Konferencja
VI Krajowa konferencja robotyki
Języki publikacji
Abstrakty
W artykule zaprezentowano algorytm sterowania adaptacyjnego dla manipulatora z elastycznością w złączach. Przedstawiony algorytm sterowania adaptacyjnego został wyprowadzony w oparciu o model zaproponowany przez Lorię i Ortegę w pracy [7] z uwzględnieniem istnienia tarcia oraz przekładni. Podstawowa zaleta prezentowanego algorytmu sterowania adaptacyjnego wypływa z prostoty pomiarów: model sterowania wymaga jedynie pomiaru położeń ogniw i wałów silników napędowych. Zaproponowany algorytm sterowania zaimplementowano w środowisku MATLAB (stacja SUN) i zweryfikowano na stanowisku eksperymentalnym. Stanowisko do weryfikacji składa się z : silnika prądu stałego, przekładni harmonicznej, systemu sterowania i obciążenia w postaci niewyważonej tarczy. W artykule zamieszczono przykładowe wykresy oraz wartości parametrów dla weryfikacji symulacyjnej i doświadczalnej.
In this paper we present an adaptive control scheme for a manipulator with joint flexibility. This algorithm is a generalisation of the algorithm derived by Loria and Ortega [7] which includes friction modelling and uncertainty in the model parameters. Algorithm presented here assumes that only joint and motor positions are measured. A proof of the proposed algorithm is presented. Simulation and experimental results illustrate the theoretical consideration given in the paper.
Rocznik
Tom
Strony
129-140
Opis fizyczny
Bibliogr. 14 poz., rys. 2
Twórcy
autor
autor
- Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, Politechnika Poznańska, 60-965 Poznań, ul. Piotrowo 3a, kk@ar-kari.put.poznan.pll
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikatory
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW3-0002-0051
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.