Dynamika chodu maszyn kroczących sześcio- i czteronożnych modelowanych jako układy wieloczłonowe.

• Autorzy: Frączak, J. , Malec, A.

Warianty tytułu

EN

Geometry, kinematics and dynamics of six and four-legged machine (HERMES II)

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono analizę kinematyczną i dynamiczną maszyn kroczących, na przykładzie robota kroczącego HERMES II w wersji sześcionożnej, przy zastosowaniu systemu firmy Computer Aided Design Software o nazwie DADS [2], uzyskanym dla celów edukacyjnych. Opisano algorytm obliczeniowy wykorzystywany przez systemy do analizy układów wieloczłonowych (ang. multi-body), pozwalający na przeprowadzenie symulacji chodu maszyn kroczących. Przedstawiono metodę wyznaczania parametrów kinematycznych, opisujących ruch w parach kinematycznych. Analiza ta miała na celu zdobycie orientacji na temat sił działających na maszynę kroczącą. Ma ona charakter wstępny. W chwili obecnej prowadzone są symulacje różnych wariantów obciążeń maszyny oraz różnych możliwości ruchów nóg w dynamice i modelowaniu podłoża.

EN

The main goal of this paper is to describe the results during the process of the architecture, actuator system, control and locomotion possibilities (diagram of walking) as well as kinematic and dynamic analysis.

Słowa kluczowe

PL

maszyna krocząca; mechanizm wieloczłonowy; ruch falowy

• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 61-69
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys. 6, tab. 2

Twórcy

autor

Frączak, J.

autor

Malec, A.

• Politechnika Warszawska, ul.Nowowiejska 24