Projekt i analiza chwytaka o strukturze przestrzennej z pozycjonowaniem szczęk i regulacją siły zacisku

• Autorzy: Krenich, S. , Boroń, M. , Litwin, M.

Warianty tytułu

EN

Design and analysis of 3d structure gripper with controlled position and force of clamp

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje projekt i analizę własności funkcjonalnych chwytaka siłowego z pozycjonowaniem położenia szczęk i regulacją siły chwytu. Zaprojektowano konstrukcję chwytaka 4-szczękowego o strukturze przestrzennej dla robota przemysłowego FANUC. Następnie opracowano układ sterowania siłą i położeniem szczęk oraz prędkością ich przemieszczania. W oparciu o wykonany prototyp przeprowadzono badania i analizę własności funkcjonalnych i użytkowych chwytaka. Badania wykazały zasadność założeń projektu, które zwiększyły znacząco uniwersalność urządzenia. Uzyskane doświadczenia mają także znaczenie dla chwytaków o bardziej skomplikowanych strukturach inspirowanych rozwiązaniami występującymi w żywych organizmach.

EN

The paper describes the design and analysis of functional parameters of a robot gripper with control of clamp position and force. The 3-dimension structure of the 4-clamp gripper for industrial robot FANUC is developed. Then the control system of force, position and speed of clamps movement is proposed. Based on the prototype functional tests and analysis of the gripper are carried out. Studies showed the validity of the assumptions of the project, which significantly increased the versatility of the device. The experiments are also important for grippers with more complex structures inspired solutions occurring in living organisms.

Słowa kluczowe

PL

chwytak siłowy; robotyka; sterowanie

EN

robot gripper; 3d structure gripper

• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2011
• Tom: nr 6
• Opis fizyczny: Pełny tekst na CD, Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Krenich, S.

autor

Boroń, M.

autor

Litwin, M.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut ITMiAP, Al. Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków,

Bibliografia

• [1] Honczarenko J.: Roboty przemysłowe: budowa i zastosowanie. WNT Warszawa 2009.
• [2] Krenich S., Osyczka A.: Optimization of robot gripper parameters using genetic algorithm, Thirteenth CISM-IFToMM Symposium on the Theory and Practice of Robots and Manipulators-RoManSy13, Springer-Verlag, New York, 2000, str. 137-146.
• [3] Krenich S.: Multicriteria Design Optimization of Robot Gripper Mechanisms. IUTAM Symposium on Evolutionary Methods in Mechanics. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht/Boston/London, 2004, pp. 207-218.
• [4] Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy Robotyki, WNT, Warszawa, 1999.
• [5] Olszewski M.: Manipulatory i roboty przemysłowe, automatyczne maszyny manipulacyjne. WNT Warszawa, 1992.
• [6] Spong M. W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT Warszawa 1997.
• [7] Tomaszewski K.: Roboty przemysłowe. Projektowanie układów mechanicznych. WNT 1993.