Sterowanie rozmyte robotami mobilnymi dla zadania śledzenia trajektorii

• Autorzy: Pawłowski, S. , Dutkiewicz, P. , Kozłowski, K. , Wróblewski, W.

Warianty tytułu

EN

Fuzzy control of mobile robots for the trajectory tracking task

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia próbę zastosowania algorytmów logiki rozmytej do sterowania robotów mobilnych dwóch typów. Przedstawiono w zarysie modele kinematyki robotów typu (3,0) i (2,0). Następnie omówiono działanie sterowników rozmytych dla zadania śledzenia trajektorii oraz, dla robota typu (2,0), dla zadania mijania przeszkody. Rozważania zostały zilustrowane przykładowymi wynikami badań symulacyjnych, które porównano z rezultatami działania nieliniowego algorytmu sterowania.

EN

The paper presents an implementation of fuzzy logic algorithms for control of mobile robots of two types. Kinematics models of the (3,0) and (2,0) robots have been briefly outlined. Then, the fuzzy controllers for trajectory tracking and for obstacle avoidance have been described. Considerations have been eemplified with simulation results, which have been compared to those of a nonlinear contol algorithm.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; logika rozmyta; sterowanie rozmyte

EN

mobile robot; fuzzy logic; fuzzy control

• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2001
• Tom: T. 26
• Strony: 159-177
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Pawłowski, S.

autor

Dutkiewicz, P.

• Politechnika Poznańska, Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

autor

Kozłowski, K.

• Politechnika Poznańska, Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

autor

Wróblewski, W.

• Politechnika Poznańska, Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] Campion G., Bastin G., D'Andrea-Novel B.: Structural Properties and Classification of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots. IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 12, nr 1, 1996, s. 47-62.
• [2] Canudas de Wit C., Siciliano B., Bastin G. (red.): Theory of Robot Control. Springer-Verlag, Londyn 1996.
• [3] Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M.: Wprowadzenie do sterowania rozmytego. WNT, Warszawa 1996.
• [4] Fierro R., Lewis F.L.: Control of a Nonholonomic Mobile Robot: Backstepping Kinematics into Dynamics. Proc. of the 34th IEEE Conference on Decsion and Control, 1995, s. 3805-3810.
• [5] Jang J.-S.R., Gulley N.: Fuzzy Logic Toolbox. User's Guide. The MathWorks Inc. 1998.
• [6] Murray R.M., Li Z., Sastry S.S.: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press, Boca Raton 1994.
• [7] Pawłowski S.: Kinematyka i sterowanie wybranych struktur robotów nieholonomicznych. Praca dyplomowa, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska, Poznań 1999.
• [8] Piegat A.: Modelowanie i sterowanie rozmyte. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 1999.
• [9] Sąsiadek J.Z.: Kierowanie i nawigacja robotami mobilnymi i latającymi przy pomocy sterowania rozmytego. Referat wygłoszony na zebraniu Komisji Automatyki i Informatyki PTPN w dniu 25 stycznia 1998 r.
• [10] Yager R.R., Filev D.P.: Podstawy modelowania i sterowania rozmytego. WNT, Warszawa 1995.