Sterowanie manipulatorem o dwóch stopniach swobody z użyciem linearyzacji przez sprzężenie zwrotne

• Autorzy: Ziętkiewicz, J.

Warianty tytułu

EN

Control of a 2D manipulator with feedback linearization

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem pracy było zaprojektowanie układu regulacji do sterowania położeniem chwytaka manipulatora planarnego o dwóch ramionach. Do projektowania układu użyto linearyzacji przez sprzężenie zwrotne, natomiast sterowanie zrealizowano za pomocą algorytmu PD.

EN

The aim of the work was to design an application used for control of a two link manipulator. In order to simplify calculations feedback linearization has been adapted. System has been controlled by using PD algorithm with appropriate parameters.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie manipulatorem; linearyzacja przez sprzężenie zwrotne

EN

control manipulator; feedback linearization

• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2009
• Tom: T. 34
• Strony: 95-104
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Ziętkiewicz, J.

• Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Zakład Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3A, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] Bolek W., Wiśniewski T., Linearyzacja przez sprzężenie zwrotne w syntezie algorytmów regulacji dla obiektów termoenergetycznych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Poznańskiej, Wrocław 2006.
• [2] Isidori A., Nonlinear control systems, Springer-Verlag, New York, 1980.
• [3] Jezierski E., Dynamika robotów, WNT, Warszawa, 2006.
• [4] Kaczorek T., Dzieliński A., Dąbrowski W., Łopatka R., Podstawy teorii sterowania, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 2005.
• [5] Slotine J. E. Li W., Applied nonlinear control, Prentice-Hall International, Inc. New Jersey 1991.
• [6] Spong M. W., Vidyasagar M., Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa, 1997.
• [7] Ziętkiewicz J., Linearyzacja przez sprzężenie zwrotne manipulatora o dwóch stopniach swobody, Materiały konferencyjne XIV Konferencja Zastosowania Komputerów w Elektrotechnice, Poznań 2009, s. 278-283.