Visual identification of the Rubik's cube in human environment

• Autorzy: Czajewski, W. , Staniak, M.

Warianty tytułu

PL

Wizualna identyfikacja kostki Rubika w środowisku człowieka

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In future, service robots will be required to possess highly developed recognitive and manipulative skills in order to operate in human envi-onment. This paper presents preliminary results of research focused on real-time object recognition. The problem is not only to recognize a Rubik's Cube seen by a camera in an unstructured environment, but also to identify it and localize in space. Another tight constraint is real-time processing, which considerably narrows the spectrum of possible image analysis methods.

PL

W przyszłości, roboty usługowe działające w otoczeniu człowieka będą musiały wykazać się wysoce rozwiniętym pojmowaniem oraz zdolnościami manualnymi. W pracy opisano wstępne wyniki badań nad rozpoznawaniem obiektów w czasie rzeczywistym. Problem polega nie tylko na rozpoznaniu kostki Rubika obserwowanej przez kamerę w nieznanym środowisku, ale także na jej identyfikacji i lokalizacji przestrzennej. Kolejnym wymogiem jest przetwarzanie w czasie rzeczywistym, co znacząco zawęża spektrum możliwych do użycia metod przetwarzania obrazów.

Słowa kluczowe

PL

przetwarzanie obrazu; kostka Rubika; segmentacja obrazów; rozpoznawanie obiektów; wizja robotyczna

EN

image processing; Rubik's cube; image segmentation; object recognition; robotic vision

• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 80, nr 4
• Strony: 311-314
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Czajewski, W.

• Politechnika Warszawska, Instytut Sterowania i Elektroniki Przemysłowej, ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa,

autor

Staniak, M.

• Politechnika Warszawska, Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa,

Bibliografia

• [1] http://www.ifr.org/statistics/keyData2003.htm
• [2] Zieliński C., Szynkiewicz W., System MRROC++ dla robota IRp-6, Raport IAIS nr 99-20, Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, 1999
• [3] http://www.qnx.com
• [4] http://www.mip.sdu.dk/ipl98/
• [5] Nieniewski. M., Morfologia matematyczna w przetwarzaniu obrazów, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa, 1998
• [6] Skarbek W., Koschan A., Colour image segmentation - a survey, Technical report, Technical University Berlin, 1994. http://citeseer.nj.nec.com/skarbek94colour.html
• [7] Comaniciu D., Meer P., Robust analysis of feature spaces: color image segmentation, CVPR 1997, 750
• [8] Comaniciu D., Meer P., Mean Shift: A Robust Approach Toward Feature Space Analysis, IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence 24(5), 603-619 (2002)
• [9] Pavlidis T., Grafika i przetwarzanie obrazów: algorytmy, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1997