Projektowanie obserwatora dla silnika szeregowego prądu stałego

• Autorzy: Baranowski, J.

Warianty tytułu

EN

Observer design for series DC motor

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Rozważany jest problem estymacji prędkości w silniku prądu stałego. Celem jest konstrukcja obserwatora odtwarzającego asymptotycznie prędkość bez wykorzystania pomiaru położenia. Proponowany jest algorytm konstrukcji obserwatora nieliniowego z dużym wzmocnieniem. Do konstrukcji tej stosowane są metody zaczerpnięte z geometrii różniczkowej. Obserwator uzyskany w ten sposób poddany jest testom symulacyjnym. Przeprowadzone jest również porównanie jego działania z liniowym obserwatorem Luenbergera pełnego rzędu. Prezentowana jest również koncepcja asymptotycznego odtwarzania momentu obciążenia. Przeprowadzona jest również dyskusja odporności obserwatora na zakłócenia i błędy identyfikacji parametrycznej.

EN

The problem of angular velocity estimation in DC motor is considered. The goal is design of the observer asymptotically reconstructing angular velocity without information about angular position. Design algorithm for high-gain nonlinear observer is proposed. Such design is based on differential geometry methods. Resulting observer is subjected to series of simulational tests. The comparison with linear full order Luenberger observer is made. Also there is presented the idea of asymptotic load torque reconstruction. Robustness in regard to disturbances and modeling errors is discussed.

Słowa kluczowe

PL

silnik szeregowy DC; obserwator liniowy; obserwator nieliniowy

EN

series DC motor; linear observer; nonlinear observer

• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2006
• Tom: T. 10, z. 1
• Strony: 33-52
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr., tab.

Twórcy

autor

Baranowski, J.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie,

Bibliografia

• [1] Corless M.J., Walcott B.L., Żak S.H.: Comparative study of non-linear state-observation techniques. Int. J. Control, 45(6), 1986, 2109-2132
• [2] Chiasson J.: Nonlinear differential-geometric techniques for control of a series dc motor. IEEE Transactions on Conrol Systems Technology, 2 (1), March 1994, 35-42
• [3] Chiasson J., Metha S.: Nonlinear control ofa series dc motor: Theory and experiment. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 45 (1), February 1998, 134-141
• [4] JaraczK., DziadeckiA., Strycharz J., Szklarski L.: Automatyka napędu elektrycznego. Kraków, Wyd. AGH 1996
• [5] KellerH.: Non-linear observer design by transformation into a generalized observer canonical form. Int J. Control, 46(6), January 1987, 1915-1930
• [6] KrenerAJ., Respondek W.: Linearization by output injection and nonlinear obsewers. Siam J.Control and Optimization, 23, 1985, 197-216
• [7] Krynke M., Pełczewski W.: Metoda zmiennych stanu w analizie dynamiki układów napędowych. Warszawa, WNT 1984
• [8] Mitkowski W.: Stabilizacja systemów dynamicznych. Kraków, Wyd. AGH 1996
• [9] Nijmejer H., Schaft A.J. van der: Nonlinear Dynamical Control Systems. Springer-Verlag, 1991
• [10] Plamitzer A.M.: Maszyny elektryczne. 4 wyd., Warszawa, WNT 1970