Zastosowanie laserów w nawigacji automatycznie kierowanych pojazdów transportowych

• Autorzy: Dobrzański, P. , Śmieszek, M. , Dobrzańska, M.

Warianty tytułu

EN

The application of lasers to navigate automated guided vehicles

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono najczęściej wykorzystywane metody służące do wyznaczania bieżącej pozycji automatycznie kierowanego pojazdu transportowego AGV. Metody te bazują na technice laserowej. W ramach pracy zaprezentowano dwie takie metody. Pierwsza z nich wykorzystuje laser do pomiarów kątów pomiędzy znacznikami. Druga metoda wykorzystuje skaner laserowy służący do budowy map numerycznych. Zawarte w pracy rozważania poparto dwoma przykładami z rzeczywistych pomiarów wykonanych przez autorów publikacji.

EN

The paper presents the most commonly used method for determining the current position of the automated guided vehicle. These methods are based on laser technology. The paper presents two of the methods. The first one uses a laser to measure the angles between the markers. The second method uses a laser scanner used for the construction of digital maps. Included in the study consideration supports two examples of actual measurements made by the authors of the publication.

Słowa kluczowe

PL

kierowanie automatyczne; technika laserowa; skaner laserowy; mapa numeryczna

EN

automatic steering; laser technology; laser scanner; digital map

• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 6
• Strony: 3157--3164
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tab., wykr., pełen tekst na CD3

Twórcy

autor

Dobrzański, P.

• Politechnika Rzeszowska im. I. Łukasiewicza, Wydział Zarządzania, al. Powstańców Warszawy 8

autor

Śmieszek, M.

• Politechnika Rzeszowska im. I. Łukasiewicza, Wydział Zarządzania, al. Powstańców Warszawy 8,

autor

Dobrzańska, M.

• Politechnika Rzeszowska im. I. Łukasiewicza, Wydział Zarządzania, al. Powstańców Warszawy 8

Bibliografia

• 1. Borges G.A., Aldon M.J.: Robustified estimation algorithms for mobile robot localization based on geometrical environment maps. Robotics and Autonomous Systems 45 (2003), 131–159.
• 2. Casanova E.Z., Quijada S.D., García-Bermejo J.G., Gonzáles J.R.P.: Microcontroller based system for 2D localization.Mechatronics 15 (2005) 1109–1126.
• 3. Diosi A., Kleeman L.: Advanced sonar and laser range finder fusion for simultaneous localization and mapping. Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS2004, Sendai Japan 1854-1859.
• 4. Giergiel J., Śmieszek M.: Automatycznie kierowane pojazdy transportowe – roboty mobilne. Kwartalnik AGH Mechanika, Tom 17, Zeszyt 4, Kraków 1998, str. 511-539.
• 5. Martinelli A., Tomatis N., Siegwart R.: Simultaneous localization and odometry self calibration for mobile robot. Autonomous Robot 2007, 75-85.
• 6. Siemiątkowska B.: Reprezentacja otoczenia robota mobilnego. Akademicka Oficyna Wydawnicza Exit, Warszawa 2011.
• 7. Siemiątkowska B.:Postępy robotyki, Systemy i współdziałanie robotów, rozdział: Zastosowanie transformacji Hougha do tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego. Wydawnictwo Komunikacji i Łączności, Wrocław 2006
• 8. Śmieszek M., Dobrzański P., Dobrzańska M., Metody nawigacji laserowej w automatycznie kierowanych pojazdach transportowych, Nacionalnij Transportnij Universitet, z.27, Visnik Nacionalnogo Transportnogo Universitetu, Kijiv 2013
• 9. www.sick.com