The influence of kinematic controller parameters on the realization of the pathfollowing task by a nonholonomic car-like robot

• Autorzy: Płaskonka, J.

Warianty tytułu

PL

Wpływ parametrów sterownika kinematycznego na realizację zadania śledzenia ścieżki przez nieholonomiczny samochód kinematyczny

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In the article a path-following problem for a car-like robot is considered. To obtain the equations describing the robot relative to the desired curve, the Serret-Frenet frame is used. The kinematic model of the car-like robot moving along a path is transformed into the chained form. The MorinSamson kinematic control algorithm which guarantees path following for a car-like robot is introduced and the influence of the controller's parameters on the realization of the path-following task has been investigated.

PL

W artykule rozważono problem śledzenia ścieżki przez nieholonomiczny samochód kinematyczny. Aby otrzymać równania opisujące robota względem zadanej krzywej geometrycznej, zastosowano parametryzację Serreta-Freneta. Model kinematyczny nieholonomicznego samochodu kinematycznego poruszającego się wzdłuż ścieżki został przekształcony do postaci łańcuchowej. Został przedstawiony algorytm Morina-Samsona gwarantujący śledzenie ścieżki przez samochód kinematyczny, a także zbadano wpływ parametrów sterownika kinematycznego na sposób realizacji zadania śledzenia ścieżki.

Słowa kluczowe

PL

robot nieholonomiczny; parametryzacja Serreta-Freneta; algorytm Morina-Samsona

EN

car-like robot; Serret-Frenet frame; Morin-Samson algorithm

• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wydziału ETI Politechniki Gdańskiej. Technologie Informacyjne
• Rocznik: 2012
• Tom: T. 20
• Strony: 45--54
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Płaskonka, J.

• Wroclaw University of Technology, Institute of Computer Engineering, Control and Robotics

Bibliografia

• [1] Campion G, Bastin G., d’Andréa Novel B.: Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots. IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 12, no. 5, 1996, p. 47−61.
• [2] Pomet J.B.: Explicit design of time-varying stabilizing control laws for a class of controllable systems without drift. Systems & Control Letters, vol. 18, 1992, p.147−158.
• [3] Mazur A.: Hybrid adaptive control laws solving a path following problem for nonholonomic mobile manipulators. Int. Journal of Control, vol. 77, no. 15, 2004, p. 1297−1306.
• [4] Samson C.: Path following and time-varying feedback stabilization of a wheeled mobile robots. In Proc. of the IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics and Computer Vision, 1992, p. 1.1−1.5.
• [5] Morin P., Samson C.: Motion control of wheeled mobile robots. In B. Siciliano and O. Khatib, editors, Handbook of Robotics. Springer-Verlag, 2008.
• [6] Fradkov, A., Miroshnik I., Nikiforov V.: Nonlinear and Adaptive Control of Complex Systems. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, 1999.